本文關(guān)鍵詞： 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 初始對(duì)準(zhǔn) 動(dòng)基座 視覺　出處：《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2014年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)問題,提出了一種視覺輔助的慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法。建立了視覺與慣導(dǎo)系統(tǒng)測量模型,考慮了特征點(diǎn)位置已知和未知兩種情形,分別推導(dǎo)了視覺和慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)位置間的關(guān)系,設(shè)計(jì)了EKF濾波器。建立了兩種情形下的濾波觀測方程,設(shè)計(jì)了晃動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)仿真實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明在視覺特征點(diǎn)位置已知和未知兩種條件下,濾波器狀態(tài)均能收斂,特征點(diǎn)位置已知時(shí)收斂時(shí)間小于30 s,特征點(diǎn)位置未知時(shí)收斂時(shí)間約為300 s;在陀螺零偏為0.01(°)/h、加速度計(jì)零偏為50μg的仿真條件下,對(duì)準(zhǔn)精度為水平姿態(tài)角優(yōu)于0.004°,方位角優(yōu)于0.06°。提出的視覺輔助慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)是一條較新且可行的思路。
[Abstract]:Aiming at the problem of initial alignment of moving base of inertial navigation system, a vision-aided initial alignment method for moving base of inertial navigation system is proposed. The measurement model of vision and inertial navigation system is established, and the known and unknown position of feature points is considered. The relationship between attitude position of vision and inertial navigation system is derived, EKF filter is designed, the filter observation equation is established in two cases, and the simulation experiment of initial alignment of sloshing base is designed. The results show that the filter state can converge when the position of the visual feature point is known or unknown. When the position of the characteristic point is known, the convergence time is less than 30 s, and when the position of the characteristic point is unknown, the time of convergence is about 300 s.The simulation condition is that the bias of the gyroscope is 0.01 (擄/ h) and the zero bias of the accelerometer is 50 渭 g. The alignment accuracy is better than 0.004 擄for horizontal attitude angle and 0.06 擄for azimuth angle.
【作者單位】： 國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院;中國人民解放軍63620部隊(duì);
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11072263))
【分類號(hào)】：TN966

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本文編號(hào)：1536603