基于逆向?qū)Ш浇馑愫蛿?shù)據(jù)融合的SINS傳遞對(duì)準(zhǔn)方法
本文關(guān)鍵詞： 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 傳遞對(duì)準(zhǔn) 數(shù)據(jù)融合 逆向—正向?qū)Ш浇馑?/strong> 出處：《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2015年06期 論文類型：期刊論文
【摘要】：提出兩種觀點(diǎn):1)可以使用一段慣性傳感器數(shù)據(jù)完成捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)的初始對(duì)準(zhǔn);2)通過在數(shù)據(jù)融合中加入逆向—正向SINS解算結(jié)果和外部參考數(shù)據(jù),可以縮短傳感器誤差的估計(jì)時(shí)間�；谝陨蟽捎^點(diǎn),旨在不改變卡爾曼濾波器的情況下,短時(shí)間內(nèi)估計(jì)陀螺漂移的一種快速傳遞對(duì)準(zhǔn)的方法。在一個(gè)參考數(shù)據(jù)更新周期內(nèi),儲(chǔ)存了慣性傳感器數(shù)據(jù)和參考數(shù)據(jù),并且執(zhí)行了逆向—正向捷聯(lián)解算。與此同時(shí),當(dāng)相應(yīng)的捷聯(lián)解算結(jié)束后,執(zhí)行數(shù)據(jù)融合算法。在上述的更新周期內(nèi),由于加入逆向—正向捷聯(lián)解算,陀螺漂移估計(jì)操作增加了兩次并且縮短了其估計(jì)時(shí)間。在艦船晃動(dòng)的情況下,實(shí)驗(yàn)表明:與經(jīng)典的方法相比,當(dāng)兩種方法的數(shù)據(jù)融合執(zhí)行次數(shù)相等時(shí),提出的方法縮短了對(duì)準(zhǔn)時(shí)間,對(duì)準(zhǔn)時(shí)間從300 s縮短到100 s;當(dāng)對(duì)準(zhǔn)時(shí)間相等時(shí),方案1的縱搖、橫搖和航向?qū)?zhǔn)誤差的均值分別為?0.6638、?0.5896、0.3941,其方差分別為1.0736、0.4629、2.1697,而方案2對(duì)應(yīng)的均值和方差分別為?0.4632、?0.5026、0.3375和0.8828、0.3876、1.7289。由此可知,方案2的對(duì)準(zhǔn)精度高于方案1。
[Abstract]:This paper presents two views: 1) the initial alignment of sins can be completed by using a segment of inertial sensor data)) by adding the inverse forward SINS solution and external reference data to the data fusion. Based on the above two viewpoints, a fast transfer alignment method for estimating gyro drift in a short time without changing the Kalman filter is proposed. The inertial sensor data and reference data are stored, and the reverse forward strapdown solution is performed. At the same time, when the corresponding strapdown solution is completed, the data fusion algorithm is executed. With the addition of inverse forward strapdown solution, the gyro drift estimation operation is increased twice and the estimation time is shortened. In the case of ship sloshing, the experimental results show that, compared with the classical method, When the data fusion times of the two methods are equal, the proposed method shortens the alignment time from 300 s to 100 s, and when the alignment time is equal, the mean values of pitch, roll and heading alignment errors of scheme 1 are? 0.6638,? The variance of 0.5896 / 0.3941 was 1.0736U 0.46292.1697, respectively, while the mean and variance of scheme 2 were respectively? 0.4632,? 0.5026, 0.3375 and 0.8828, 0.38766 and 1.7289. It can be seen that the alignment accuracy of scheme 2 is higher than that of scheme 1.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61473085,51175082,51375088,61273056)
【分類號(hào)】：TN96
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，本文編號(hào)：1524334
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