本文關(guān)鍵詞：物聯(lián)網(wǎng)模式下機器人室內(nèi)復合定位系統(tǒng)研究　出處：《武漢科技大學》2015年碩士論文　論文類型：學位論文

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【摘要】：研究分析表明移動機器人定位系統(tǒng)在大超市、候機樓、展會、倉庫、機場火廳等室內(nèi)場所具有廣泛的應用空間。物聯(lián)網(wǎng)（WInternet）模式下室內(nèi)機器人復合定位系統(tǒng)研究，將無線通信技術(shù)和地磁傳感器技術(shù)相結(jié)合來實現(xiàn)卡爾曼非線性濾波、地磁地圖構(gòu)建、地磁匹配以達到實時定位的效果。相比超聲波定位技術(shù)、光跟蹤定位系統(tǒng)、藍牙技術(shù)、Wi-Fi等技術(shù)而言，該系統(tǒng)在精度、抗干擾能力，時效性等方面具有一定的優(yōu)勢。此外，為了更加切合市場需求，本文對室內(nèi)外無線定位融合技術(shù)進行了相關(guān)研究，并取得了一定的成果。 本文主要是針對目前具有廣泛市場需求和科研空間的移動機器人室內(nèi)定位問題進行展開的。主要研究內(nèi)容如下： (1)設計具有即時通信功能的藍牙APP，通過AT指令控制HC-06藍牙模塊，并利用串口中斷和定時器中斷設計基于52芯片的智能小車定位平臺。 (2)研究基于慣性導航輔助地磁室內(nèi)定位的基本原理，分析地磁匹配算法、姿態(tài)解算算法，，探究地磁匹配的匹配實時性、匹配效率、以及匹配精度，提出室內(nèi)定位課題的主體設計方案。 (3)研究物聯(lián)網(wǎng)模式下基于卡爾曼濾波的實時定位優(yōu)化算法，分析離散隨機差分方程，卡爾曼增益、后驗狀態(tài)協(xié)方差、驗證卡爾曼多次迭代優(yōu)化RSSI模型的有效性。 (4)設計物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下結(jié)合地磁信息進行優(yōu)化的研究方案，利用無線傳感器鎖定定位的局部范圍，并用所得的地磁信息匹配事先構(gòu)建的地磁基準圖，以達到節(jié)約時間開銷的目的。 (5)設計Andriod環(huán)境下的室內(nèi)外無縫定位技術(shù)，通過GPS信號的接收和存儲、地理信息的解析、Google Map的設計等，使用戶能通過解析出的經(jīng)緯度進行室外定位。 物理實驗數(shù)據(jù)分析得到本論文所敘述的復合定位具有較好的定位精度和定位時效性。
【學位授予單位】：武漢科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242;TP391.44;TN929.5

【參考文獻】

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本文編號：1332862