發(fā)布時(shí)間：2017-12-25 12:34

  本文關(guān)鍵詞：物聯(lián)網(wǎng)模式下機(jī)器人室內(nèi)復(fù)合定位系統(tǒng)研究　出處：《武漢科技大學(xué)》2015年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

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【摘要】：研究分析表明移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)在大超市、候機(jī)樓、展會(huì)、倉(cāng)庫(kù)、機(jī)場(chǎng)火廳等室內(nèi)場(chǎng)所具有廣泛的應(yīng)用空間。物聯(lián)網(wǎng)（WInternet）模式下室內(nèi)機(jī)器人復(fù)合定位系統(tǒng)研究，將無(wú)線通信技術(shù)和地磁傳感器技術(shù)相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)卡爾曼非線性濾波、地磁地圖構(gòu)建、地磁匹配以達(dá)到實(shí)時(shí)定位的效果。相比超聲波定位技術(shù)、光跟蹤定位系統(tǒng)、藍(lán)牙技術(shù)、Wi-Fi等技術(shù)而言，該系統(tǒng)在精度、抗干擾能力，時(shí)效性等方面具有一定的優(yōu)勢(shì)。此外，為了更加切合市場(chǎng)需求，本文對(duì)室內(nèi)外無(wú)線定位融合技術(shù)進(jìn)行了相關(guān)研究，并取得了一定的成果。 本文主要是針對(duì)目前具有廣泛市場(chǎng)需求和科研空間的移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)定位問(wèn)題進(jìn)行展開(kāi)的。主要研究?jī)?nèi)容如下： (1)設(shè)計(jì)具有即時(shí)通信功能的藍(lán)牙APP，通過(guò)AT指令控制HC-06藍(lán)牙模塊，并利用串口中斷和定時(shí)器中斷設(shè)計(jì)基于52芯片的智能小車(chē)定位平臺(tái)。 (2)研究基于慣性導(dǎo)航輔助地磁室內(nèi)定位的基本原理，分析地磁匹配算法、姿態(tài)解算算法，，探究地磁匹配的匹配實(shí)時(shí)性、匹配效率、以及匹配精度，提出室內(nèi)定位課題的主體設(shè)計(jì)方案。 (3)研究物聯(lián)網(wǎng)模式下基于卡爾曼濾波的實(shí)時(shí)定位優(yōu)化算法，分析離散隨機(jī)差分方程，卡爾曼增益、后驗(yàn)狀態(tài)協(xié)方差、驗(yàn)證卡爾曼多次迭代優(yōu)化RSSI模型的有效性。 (4)設(shè)計(jì)物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下結(jié)合地磁信息進(jìn)行優(yōu)化的研究方案，利用無(wú)線傳感器鎖定定位的局部范圍，并用所得的地磁信息匹配事先構(gòu)建的地磁基準(zhǔn)圖，以達(dá)到節(jié)約時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)的目的。 (5)設(shè)計(jì)Andriod環(huán)境下的室內(nèi)外無(wú)縫定位技術(shù)，通過(guò)GPS信號(hào)的接收和存儲(chǔ)、地理信息的解析、Google Map的設(shè)計(jì)等，使用戶(hù)能通過(guò)解析出的經(jīng)緯度進(jìn)行室外定位。 物理實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析得到本論文所敘述的復(fù)合定位具有較好的定位精度和定位時(shí)效性。
【學(xué)位授予單位】：武漢科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP391.44;TN929.5

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1332862