本文關(guān)鍵詞：有色量測(cè)噪聲下的改進(jìn)求容積卡爾曼濾波器　出處：《控制理論與應(yīng)用》2015年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 卡爾曼濾波 有色噪聲 容積準(zhǔn)則 目標(biāo)跟蹤 非線性濾波

【摘要】：為解決標(biāo)準(zhǔn)求容積卡爾曼濾波器在有色量測(cè)噪聲條件下濾波精度退化的問(wèn)題,提出改進(jìn)求容積卡爾曼濾波器及其平方根形式.首先利用一階馬爾科夫模型白化非線性離散隨機(jī)系統(tǒng)中有色量測(cè)噪聲,將有色量測(cè)噪聲下非線性離散隨機(jī)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為白噪聲下非線性時(shí)滯系統(tǒng).然后根據(jù)所得非線性時(shí)滯系統(tǒng)推導(dǎo)其高斯域的貝葉斯濾波框架,最后基于3度Spherical-Radial規(guī)則將該濾波框架近似為改進(jìn)的求容積卡爾曼濾波器和其平方根形式.機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤仿真試驗(yàn)結(jié)果表明兩種改進(jìn)求容積卡爾曼濾波算法在標(biāo)準(zhǔn)白噪聲條件下與標(biāo)準(zhǔn)求容積卡爾曼濾波算法的估計(jì)精度相同,而在有色量測(cè)噪聲背景下濾波精度和魯棒性更優(yōu).
【作者單位】： 大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(“863”計(jì)劃)項(xiàng)目(2011AA110201)資助~~
【分類號(hào)】：TN713;TN953
【正文快照】： 1引言(Introduction) 前針對(duì)CKF展開(kāi)的研究大都假設(shè)系統(tǒng)的量測(cè)噪聲統(tǒng)求容積卡爾曼濾波器(cubature Kalman filter, 計(jì)特性如式⑴所不|4~91.而機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤中,當(dāng)雷達(dá)CKF)是2009年提出的一種能較好解決高維非線性狀的數(shù)據(jù)采樣率較高時(shí),比如在量測(cè)采樣頻率高于態(tài)估計(jì)問(wèn)題的非線性

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1321893