本文關(guān)鍵詞：基于Kalman濾波原理對(duì)慣導(dǎo)中重力擾動(dòng)的估計(jì)及補(bǔ)償方法

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【摘要】：重力擾動(dòng)(空間同一點(diǎn)實(shí)際重力與正常重力之差,包括垂線偏差和重力異常兩部分)一直是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的重要誤差源之一。隨著慣性器件精度的逐步提高,重力擾動(dòng)所引起的導(dǎo)航誤差已成為高精度長航時(shí)慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要誤差之一,不能被忽略,必須對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償。針對(duì)重力擾動(dòng)誤差精確補(bǔ)償問題,只考慮重力異常的情況,推導(dǎo)并建立了考慮重力異常的慣導(dǎo)誤差方程。對(duì)誤差傳播進(jìn)行了分析,利用Kalman濾波原理設(shè)計(jì)了帶有重力異常狀態(tài)量的狀態(tài)方程,并利用GPS和慣導(dǎo)的速度誤差作為觀測量對(duì)重力異常進(jìn)行濾波并對(duì)濾波后得到的重力異常值對(duì)慣導(dǎo)重力異常項(xiàng)補(bǔ)償。進(jìn)行了2 h的仿真,結(jié)果表明:Kalman濾波后可得到當(dāng)?shù)氐闹亓Ξ惓Ｖ?重力異常補(bǔ)償后,速度誤差精度可以提高約0.3m/s,姿態(tài)精度提高約0.3′,位置精度提高約150 m。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院;慣性技術(shù)國防重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61340044,11202010)
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】： 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)[1]不需要任何外來信息,也不會(huì)向外輻射任何信息,僅靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)本身就能在全天侯條件下,在全球范圍內(nèi)和任何介質(zhì)環(huán)境里自主地、隱蔽地進(jìn)行連續(xù)的三維定位和三維定向,具有諸多其他導(dǎo)航系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)點(diǎn)。在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中[2-3],加速度計(jì)組件測量的是比力,比力

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 奔粵陽;楊曉龍;李倩;李敬春;阮雙雙;;重力輔助阻尼捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2014年07期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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2 奔粵陽;孫楓;高偉;陳明輝;;慣導(dǎo)系統(tǒng)的零速校正技術(shù)研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年17期

3 黃勇;方海斌;;三種平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)方案的性能分析[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2009年11期

4 藍(lán)仁恩;劉志成;王志樂;崔益鵬;;機(jī)載慣導(dǎo)系統(tǒng)可視化仿真方法研究[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2011年09期

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8 趙亮亮;肖明清;王志紅;程進(jìn)軍;陳利安;;慣導(dǎo)飛控綜合測試系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];計(jì)算機(jī)測量與控制;2011年03期

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中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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4 肖春雨;趙長彥;;563H系列慣導(dǎo)系統(tǒng)航向效應(yīng)的測試與補(bǔ)償[A];2011航空維修理論研究及技術(shù)發(fā)展學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2011年

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7 謝愈;鄭偉;湯國建;;基于均勻設(shè)計(jì)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模在慣導(dǎo)工具誤差模型彈載驗(yàn)證試驗(yàn)方案優(yōu)化中的應(yīng)用[A];2007均勻試驗(yàn)設(shè)計(jì)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2007年

8 陳俊美;;PLD在慣導(dǎo)測試系統(tǒng)中的應(yīng)用[A];中國慣性技術(shù)學(xué)會(huì)測試專業(yè)委員會(huì)第八次學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2003年

9 馬春艷;王國鋒;詹麗娟;朱春云;紀(jì)杏紅;;MEMS組合慣導(dǎo)系統(tǒng)研究[A];全國第十二屆空間及運(yùn)動(dòng)體控制技術(shù)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

10 吳訓(xùn)忠;賈繼超;李延龍;;低精度捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)方法研究[A];中國航空學(xué)會(huì)控制與應(yīng)用第十二屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 曲雪云;三載背后的“QC”情緣[N];中國航天報(bào);2007年

2 文民;華天酒店介入光電技術(shù)[N];中國證券報(bào);2002年

3 靳哲明 呂軍超 汪歡;首臺(tái)IMU慣導(dǎo)系統(tǒng)飛行成功[N];中煤地質(zhì)報(bào);2007年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 方強(qiáng);基于多視圖幾何的視覺輔助慣導(dǎo)組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 王根;空間穩(wěn)定型慣導(dǎo)系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

3 袁保倫;四頻激光陀螺旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

4 楊萌;非線性濾波及在慣導(dǎo)系統(tǒng)傳遞對(duì)準(zhǔn)中應(yīng)用研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳浩;慣導(dǎo)輸出模擬器設(shè)計(jì)[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

2 魏學(xué)寶;平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)關(guān)鍵參數(shù)自標(biāo)定技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 張?jiān)?基于PSO-SVM的慣導(dǎo)系統(tǒng)性能評(píng)判方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 王昱丹;空間穩(wěn)定型慣導(dǎo)系統(tǒng)分析[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

5 楊龍龍;某型飛機(jī)慣導(dǎo)接口設(shè)備的研制[D];西安科技大學(xué);2013年

6 郭旭升;振動(dòng)條件下慣導(dǎo)平臺(tái)誤差參數(shù)辨識(shí)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

7 李巍;慣導(dǎo)平臺(tái)測試方法與參數(shù)辨識(shí)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

8 許永飛;車載旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)定位定向技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

9 謝燕;慣導(dǎo)支架結(jié)構(gòu)的隨機(jī)動(dòng)力響應(yīng)分析與參數(shù)優(yōu)化[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2004年

10 方海斌;平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)仿真軟件的設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

本文編號(hào)：1254816