本文關(guān)鍵詞：一種車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向修正方法研究

  更多相關(guān)文章： 車載組合導(dǎo)航系統(tǒng) 可觀測性 加速度 航向角誤差

【摘要】：針對車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向誤差難以修正的問題,對航向角誤差可觀測性進(jìn)行分析,并提出一種基于加速度變化的航向誤差可觀測性分析的誤差修正方法。首先利用分段線性定常系統(tǒng)(PWCS)可觀測性分析法和奇異值(SVD)分析法對不同加速度變化情況下的組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向角誤差進(jìn)行可觀測性分析,得出航向角誤差的可觀測度與加速度變化的劇烈程度正相關(guān)的結(jié)論。在不同加速度變化情況下,對航向角誤差的濾波估計(jì)進(jìn)行仿真,總結(jié)出加速度變化過程中的收斂規(guī)律,從而提出根據(jù)加速度變化情況對航向誤差進(jìn)行修正的方法。最后實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,通過該方法能夠有效地減小航向角誤差導(dǎo)致的位置誤差,提高導(dǎo)航精度。
【作者單位】： 北京自動化控制設(shè)備研究所;
【關(guān)鍵詞】： 車載組合導(dǎo)航系統(tǒng) 可觀測性 加速度 航向角誤差
【分類號】：TN967.2
【正文快照】： 0引言捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng),能夠自主提供姿態(tài)、速度和位置信息,在導(dǎo)航領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,但是其誤差會隨著時間不斷積累。由于里程計(jì)誤差不會隨時間發(fā)散,航位推算系統(tǒng)(DR)導(dǎo)航誤差隨時間變化相對SINS較小,所以在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中,常用航位推算更新系統(tǒng)

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本文編號：1126054