本文關鍵詞：基于雙軸速率轉臺的IMU440慣性測量單元快速標定方法與實驗

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【摘要】：在捷聯(lián)慣導系統(tǒng)中,慣性器件的確定性誤差是系統(tǒng)誤差的主要原因之一。為了提高慣導系統(tǒng)的輸出精度,必須對這一誤差加以補償。以美國Crossbow公司開發(fā)的IMU440慣性測量單元為對象進行了快速標定實驗,建立了陀螺儀和加速度計的誤差模型方程,提出了用于辨識陀螺儀和加速度計誤差模型參數(shù)的速率和位置標定法,根據(jù)兩種標定方法得到了IMU440慣性測量單元的誤差模型,最后對誤差模型進行了校驗。實驗結果表明,誤差補償后的慣性器件輸出值可以很好地接近理想輸出值,大大降低了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的輸出誤差。
【作者單位】： 江蘇科技大學機械工程學院;中國船舶重工集團第704研究所;
【關鍵詞】： 慣性測量單元 陀螺儀和加速度計 速率和位置標定 誤差模型
【基金】：江蘇省產(chǎn)學研聯(lián)合創(chuàng)新資金——前瞻性重大戰(zhàn)略研究項目(BY2013093)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 0引言統(tǒng)向操作人員提供載體的姿態(tài)信息和位置信息,操作慣性導航是指在慣性坐標系下,以慣性器件為基人員利用這些信息使載體根據(jù)預設的路線運動。捷聯(lián)礎,用加速度計和陀螺儀測量載體的線速度和角速率,慣導系統(tǒng)還可以向代替人工的自動駕駛儀提供導航信然后將測得的數(shù)據(jù)輸入到工

【共引文獻】

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【相似文獻】

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