本文關(guān)鍵詞：基于慣性鞋載傳感器的人員自主定位粒子濾波方法

  更多相關(guān)文章： 人員自主定位 鞋載傳感器 先驗(yàn)知識 粒子濾波 軌跡修正

【摘要】：為了解決衛(wèi)星導(dǎo)航信號被"遮擋"條件下定位問題,該文提出一種基于慣性鞋載傳感器的高精度人員自主定位方法。該方法通過經(jīng)典的拓展卡爾曼濾波輔助的零速更新(ZUPT-aided EKF)算法解算鞋尖慣性測量數(shù)據(jù)得到人員的初步運(yùn)動(dòng)軌跡,并創(chuàng)新性地提出一種粒子濾波框架下利用建筑物結(jié)構(gòu)先驗(yàn)知識對軌跡進(jìn)行修正的方法。根據(jù)大多數(shù)建筑物的結(jié)構(gòu),將行走平面劃分為8個(gè)方向,包含4個(gè)主方向(走廊朝向)和4個(gè)輔助方向。根據(jù)粒子偏離8方向的程度按照高斯函數(shù)對粒子的權(quán)值進(jìn)行更新,并用剩余重采樣的方法避免了粒子的退化。實(shí)測數(shù)據(jù)驗(yàn)證了該文提出的方法,結(jié)果表明:該方法比軌跡修正前和傳統(tǒng)軌跡修正的方法有更好的精度,在861 m的復(fù)雜軌跡下定位誤差僅為2.7 m,定位精度優(yōu)于0.5%;同時(shí)該方法有較好的一致性,不同樓層間的行走定位誤差保持在2 m內(nèi),可以進(jìn)行穩(wěn)定持續(xù)地定位。
【作者單位】： 國防科技大學(xué)電子科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 人員自主定位 鞋載傳感器 先驗(yàn)知識 粒子濾波 軌跡修正
【分類號】：TN96.1;TP212
【正文快照】： 1引言隨著全球定位系統(tǒng)(GPS)應(yīng)用的不斷深入和我國北斗開通區(qū)域服務(wù),衛(wèi)星導(dǎo)航已經(jīng)成為人員定位系統(tǒng)(Pedestrian Navigation System,PNS)的一種重要類型。但在某些特殊的應(yīng)用場合,特別是特戰(zhàn),反恐,消防等方面,由于衛(wèi)星導(dǎo)航信號被密林或建筑物遮擋,需要其它的人員定位技術(shù)進(jìn)行“

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2 劉e，

本文編號：1041184