為了實現(xiàn)大射電望遠鏡饋源指向跟蹤系統(tǒng)精調Stewart平臺的高精度軌跡跟蹤,針對Stewart平臺的系統(tǒng)特點,基于機器人關節(jié)控制策略,設計了一種非線性PID的Stewart關節(jié)調節(jié)器。該非線性PID算法構造了增益參數(shù)關于誤差信號的非線性擬合函數(shù),算法能夠同時保證響應速度快、超調量小以及自適應能力強的系統(tǒng)特性。通過建立平臺的數(shù)學模型,進行了典型信號輸出響應數(shù)值仿真。仿真結果驗證了關節(jié)空間控制策略以及非線性PID控制方法的可行性和有效性。 

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【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3676797