設(shè)計(jì)一種基于Stewart構(gòu)型的具有高精度和高剛度的六自由度精密調(diào)整機(jī)構(gòu)。首先,對(duì)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型設(shè)計(jì)并作了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;接著,建立了誤差模型并對(duì)構(gòu)型進(jìn)行了精度分析,包括精度分配及模特卡洛模擬法驗(yàn)證;之后,根據(jù)理論分析結(jié)果,對(duì)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),主要包括單足位移促動(dòng)器的設(shè)計(jì)和偏置鉸鏈的設(shè)計(jì);最后,對(duì)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行了剛度分析。本文的分析結(jié)果為此六自由度調(diào)整機(jī)構(gòu)的重復(fù)定位精度為X、Y向±2μm,Z向±0.54μm,R_x,R_y,R_z方向±6.13μrad,橫向振動(dòng)基頻為104.3 Hz,軸向剛度為61.3 N/μm。分析結(jié)果顯示此六自由度精密調(diào)整機(jī)構(gòu)滿足設(shè)計(jì)要求,驗(yàn)證了調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。 

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
引言
1 理論模型的建立
    1.1 基本構(gòu)型與位姿描述
    1.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
    1.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
2 精度分析
    2.1 重復(fù)定位精度分配
    2.2 精度分配的蒙特卡洛模擬法驗(yàn)證
3 次鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.1 單足位移促動(dòng)器
    3.2 偏置鉸鏈
4 剛度分析
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基礎(chǔ)激勵(lì)下6-UHP并聯(lián)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[J]. 王曉明,徐振邦,王兵,梁凱翔,吳清文.  機(jī)器人. 2016(06)
[3]大型射電望遠(yuǎn)鏡天線副反射面調(diào)整系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[J]. 姚建濤,曾達(dá)幸,侯雨雷,段艷賓,竇玉超,許允斗,韓博,趙永生.  載人航天. 2016(01)
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碩士論文
[1]大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺(tái)控制及實(shí)驗(yàn)研究[D]. 史劍.西安電子科技大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3669283