本文選題：FAST + AB軸平臺�。� 參考：《西安電子科技大學(xué)》2012年碩士論文

【摘要】：本文根據(jù)新一代大射電望遠(yuǎn)鏡光機(jī)電一體化創(chuàng)新設(shè)計方案，在分析大射電望遠(yuǎn)鏡（FAST）三級調(diào)整系統(tǒng)的需求和運(yùn)動控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，針對饋源指向跟蹤系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤的要求，從工程實(shí)際出發(fā)，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了大射電望遠(yuǎn)鏡AB軸平臺和Stewart平臺控制系統(tǒng)硬件和軟件，為三級復(fù)合控制的研究提供了實(shí)驗(yàn)平臺。具體工作可歸納為以下三個方面。 分析了原有兩級調(diào)整系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上設(shè)計了新的三級調(diào)整系統(tǒng)，并對新設(shè)計的三級調(diào)整系統(tǒng)的控制策略進(jìn)行了詳細(xì)介紹。 對AB軸平臺的角度分配方程進(jìn)行了推導(dǎo)，找出了一種較好的AB軸轉(zhuǎn)角求解方式。并通過MATLAB仿真模擬了幾種情況下的角度分配，接著對Stewart平臺的運(yùn)動軌跡規(guī)劃原理進(jìn)行了分析，建立了Stewart平臺的運(yùn)動學(xué)模型。對兩種Stewart平臺典型軌跡下各腿長進(jìn)行了規(guī)劃，，并用MATLAB進(jìn)行了數(shù)據(jù)仿真，驗(yàn)證了規(guī)劃的可行性。 根據(jù)項(xiàng)目對運(yùn)動控制的要求，設(shè)計了基于SynqNet運(yùn)動控制現(xiàn)場總線技術(shù)的大射電望遠(yuǎn)鏡AB軸和Stewart平臺的控制系統(tǒng)。并對AB軸和Stewart平臺控制硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計和開發(fā)，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了新的控制軟件的可行性。
[Abstract]:According to the innovative design scheme of the new generation large radio telescope opto-electromechanical integration, this paper analyzes the demand of the three-stage adjustment system of the large radio telescope and the research status and development trend of the motion control technology. According to the requirement of high precision trajectory tracking for feed pointing tracking system, the hardware and software of AB axis platform and Stewart platform control system for large radio telescope are designed and implemented, which provides an experimental platform for the research of three-stage compound control. Specific work can be summarized into the following three aspects. This paper analyzes the advantages and disadvantages of the original two-stage adjustment system, designs a new three-level adjustment system on the basis of the original system, and introduces the control strategy of the new three-stage adjustment system in detail. In this paper, the angle distribution equation of AB axis platform is deduced, and a better way to solve AB axis rotation angle is found. The angle distribution in several cases is simulated by MATLAB simulation. Then the motion trajectory planning principle of Stewart platform is analyzed and the kinematics model of Stewart platform is established. In this paper, the leg length of two typical Stewart platforms is planned and simulated with MATLAB to verify the feasibility of the planning. According to the requirements of motion control, the control system of AB axis and Stewart platform for large radio telescope based on SynqNet motion control fieldbus technology is designed. The control hardware and software of AB axis and Stewart platform are designed and developed, and the feasibility of the new control software is verified by experiments.
【學(xué)位授予單位】：西安電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號】：P111.44

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 黃怡暾;PC-Based SSCNET運(yùn)動控制系統(tǒng)與發(fā)展趨勢[J];工業(yè)控制計算機(jī);2003年07期

2 白海清;彭玉海;何寧;;基于PMAC的數(shù)控系統(tǒng)軟件開發(fā)研究[J];機(jī)床與液壓;2007年02期

3 馬曉麗;陳艾華;張雪蓮;張慶功;;并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新與應(yīng)用研究進(jìn)展[J];機(jī)床與液壓;2007年02期

4 南仁東;500m球反射面射電望遠(yuǎn)鏡FAST[J];中國科學(xué)G輯:物理學(xué)、力學(xué)、天文學(xué);2005年05期

5 云利軍;孫鶴旭;雷兆明;王煒;;運(yùn)動控制網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];控制工程;2006年04期

6 彭勃,南仁東;通過國際合作 促進(jìn)FAST自主創(chuàng)新[J];中國科學(xué)院院刊;2004年04期

7 張杰;黃益群;;基于PC的開放式多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)[J];伺服控制;2007年01期

8 張永芳,段寶巖,陳光達(dá),米建偉;大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)平臺系統(tǒng)控制的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J];計算機(jī)工程與設(shè)計;2003年11期

9 云利軍,孫鶴旭,雷兆明,梁濤;工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展及其在運(yùn)動控制中的應(yīng)用[J];微型機(jī)與應(yīng)用;2005年09期

10 夏元清,黃一,許可康,韓京清;大射電望遠(yuǎn)鏡雙Stewart平臺的饋源精定位控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2003年11期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 蘇玉鑫;大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺的優(yōu)化、分析與控制[D];西安電子科技大學(xué);2002年

2 武洪恩;基于Windows的開放結(jié)構(gòu)控制平臺及應(yīng)用研究[D];山東大學(xué);2007年

本文編號：1845871