本文關(guān)鍵詞：用于月壤采樣試驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　出處：《天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版)》2017年06期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 采樣封裝 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 封閉矢量 牛頓-迭代法 階影響系數(shù)法 激光跟蹤儀

【摘要】：以月壤采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)驗(yàn)證為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了一套實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整的3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu).根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)利用修正的G-K公式求解機(jī)構(gòu)自由度.建立機(jī)構(gòu)封閉矢量圖求解得到運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,得到3根驅(qū)動(dòng)桿桿長.用1階影響系數(shù)法求解機(jī)構(gòu)速度雅可比矩陣.采用Adams與Matlab對比驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的正確性;采用牛頓-迭代法求解機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,并借助于激光跟蹤儀測試以驗(yàn)證求解正解的正確性.結(jié)果表明,a、b角度誤差為0.02°,z方向的誤差為0.01mm,該機(jī)構(gòu)可滿足開展相關(guān)采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)驗(yàn)證的要求.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國空間技術(shù)研究院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(U1530138)~~
【分類號】：P184.5
【正文快照】： 探月3期工程時(shí)間定在2011—2020年,目標(biāo)是月面巡視勘察與采樣返回[1-2].采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)是在實(shí)驗(yàn)室真實(shí)模擬月面復(fù)雜環(huán)境下鉆采、表采試驗(yàn)數(shù)據(jù).能否模擬出真實(shí)的月面采樣數(shù)據(jù),直接影響到探月3期工程進(jìn)度和建設(shè)航天產(chǎn)業(yè)的成本.根據(jù)采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)技術(shù)要求,滿足月面坡度為水

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 周維虎;崔惠絨;丁金濱;吳世祥;鄒曉坤;;基于激光跟蹤儀的天基望遠(yuǎn)鏡安裝測量技術(shù)[J];紅外與激光工程;2008年S1期

相關(guān)會議論文 前1條

1 周維虎;崔惠絨;丁金濱;吳世祥;鄒曉坤;;基于激光跟蹤儀的天基望遠(yuǎn)鏡安裝測量技術(shù)[A];高精度幾何量光電測量與校準(zhǔn)技術(shù)研討會論文集[C];2008年

，

本文編號：1332246