本文關鍵詞：PGR-Ⅱ滲碳檢測機器人測控技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：加熱爐管因長期持久受熱,易產生嚴重的滲碳現(xiàn)象。管壁隨著碳含量的升高硬化變脆,導致爐管變形甚至斷裂,為確保工作的穩(wěn)定性及安全性,需定期對爐管進行檢測以排除隱患。針對爐管聯(lián)排、豎直、細長、管間距小、管直徑小等特點,爬管機器人在第一代橡膠履帶爬行機構基礎上升級到第二代環(huán)抱式(輪式)爬行機構,整體結構小巧,傳動結構簡單,運動靈活性好,效率高。根據(jù)實際情況要求,提出了系統(tǒng)整體設計方案,搭建出系統(tǒng)整體框架并對系統(tǒng)功能進行了詳細的設計。為便于測試控制,機器人采用遠程控制臺、機器人內部上位機、下位機的控制模式。在硬件的基礎上,采用計算機、串口通信、網絡通信、傳感器、驅動器、濾波算法等技術,開發(fā)出滲碳檢測機器人測控系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括機器人系統(tǒng)、控制臺系統(tǒng)和網絡通信三大部分:機器人系統(tǒng)負責運動驅動、數(shù)據(jù)采集;控制臺系統(tǒng)負責信號處理、監(jiān)控機器人運動;網絡通信負責數(shù)據(jù)相互傳輸。其中,控制臺信號處理主要包括對采集數(shù)據(jù)的解析、濾波、顯示、存儲與打印,以及數(shù)據(jù)查詢和再處理的功能。本論文提出了滲碳檢測機器人總體測控思想和策略、四種測試控制方法以及雙閉環(huán)控制模式。通過使用本系統(tǒng)操控機器人作業(yè),機器人能夠穩(wěn)定爬行、定點取值、準確濾波,可解決實際生產中人工檢測效率低、精度差、不易實現(xiàn)等問題,在工業(yè)領域具有一定的研究意義和應用價值。
【關鍵詞】：爬管 滲碳 機器人 檢測 控制
【學位授予單位】：東北石油大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP242;TE963
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-6
• 創(chuàng)新點摘要6-9
• 第一章 緒論9-14
• 1.1 課題來源及研究意義9
• 1.2 國內外機器人技術發(fā)展9-10
• 1.2.1 國外機器人技術發(fā)展9-10
• 1.2.2 國內機器人技術發(fā)展10
• 1.3 測控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀10-13
• 1.4 本文研究內容13
• 1.5 本章小結13-14
• 第二章 系統(tǒng)總體方案設計14-25
• 2.1 設計要求及分析14-17
• 2.2 系統(tǒng)功能設計17
• 2.3 開發(fā)語言選擇17-18
• 2.4 系統(tǒng)整體框架18-19
• 2.5 測控系統(tǒng)組成19-23
• 2.5.1 傳感系統(tǒng)19-21
• 2.5.2 運動控制系統(tǒng)21-23
• 2.5.3 控制臺系統(tǒng)23
• 2.6 系統(tǒng)整體電路設計23
• 2.7 本章小結23-25
• 第三章 系統(tǒng)軟件設計與實現(xiàn)25-44
• 3.1 機器人系統(tǒng)軟件設計與實現(xiàn)25-35
• 3.1.1 串口模塊設計實現(xiàn)26-28
• 3.1.2 驅動器模塊設計實現(xiàn)28-32
• 3.1.3 傳感器模塊設計實現(xiàn)32-35
• 3.2 網絡通信建立與連接35-36
• 3.3 控制臺系統(tǒng)軟件設計與實現(xiàn)36-43
• 3.3.1 測量模式37-39
• 3.3.2 數(shù)據(jù)處理39-42
• 3.3.3 數(shù)據(jù)存儲42-43
• 3.4 本章小結43-44
• 第四章 機器人運動控制邏輯44-53
• 4.1 系統(tǒng)控制邏輯44-46
• 4.1.1 啟動操作邏輯44
• 4.1.2 初始化邏輯44-45
• 4.1.3 自主測試過程45
• 4.1.4 結束操作邏輯45-46
• 4.2 主驅動電機控制46
• 4.3 測試控制邏輯46-49
• 4.3.1 自動測試46-47
• 4.3.2 手動遙控測試47
• 4.3.3 人工干預的自主測試47-48
• 4.3.4 智能測試48-49
• 4.4 傳感器局部實驗49-51
• 4.5 異常處理51-52
• 4.6 本章小結52-53
• 結論53-54
• 參考文獻54-57
• 發(fā)表文獻目錄57-58
• 致謝58-59

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

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  本文關鍵詞：PGR-Ⅱ滲碳檢測機器人測控技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：499818