ROV（Remotely Operated Vehicle）作為一種水下運載工具,由于其經(jīng)濟費用低、工作效率高、能在復雜的深海環(huán)境下進行長時間作業(yè)等優(yōu)點,已被廣泛的應用于深海環(huán)境的觀測與取樣、管線的檢測、安裝、維護與修理等眾多領域中。然而,由于海上作業(yè)環(huán)境復雜,因此開發(fā)與研制ROV水下作業(yè)仿真模擬培訓系統(tǒng),對作業(yè)人員進行培訓,對水下作業(yè)方案進行預演,降低海上作業(yè)風險,提高安全性十分具有意義。本文依托于國家科技重大專項《海洋深水工程重大裝備及配套工程技術》的子課題“深水ROV作業(yè)培訓裝備與技術研究”,針對ROV水下作業(yè)仿真模擬培訓系統(tǒng)對準確性與實時性的需求,基于開架式ROV幾何不對稱性以及運動特性,建立了一種新的適用于開架式ROV水動力模型;通過模型實驗對開架式ROV幾何不對稱對不同成分的水動力產(chǎn)生的影響程度進行了量化研究,獲得了開架式ROV幾何不對稱性對水動力系數(shù)影響規(guī)律,詳細研究了開架式ROV水動力的耦合特性;采用集中質量法,考慮臍帶纜的影響提出了滿足實時仿真的要求的開架式ROV實時運動仿真的數(shù)學模型,以實現(xiàn)對開架式ROV水動力性能以及運動性能的預報仿真。本文主要的研究內(nèi)容如下:基于... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：129 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

Quantum型號開架式ROVFig1.7Theviewofopen-frameROVQuantum

圖 1. 12 “海龍”號 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 圖 1. 13 “海馬”號 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模擬器研究情況概述.1 國外研究現(xiàn)狀美國海軍研究生院在 90 年代初利用 C++語言、OpenGL 圖形庫和 Open InV“Phoenix”創(chuàng)建了一個水下虛擬世界（UVW），作為其研究的 ROV“phoeni

圖 1. 12 “海龍”號 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 圖 1. 13 “海馬”號 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模擬器研究情況概述.1 國外研究現(xiàn)狀美國海軍研究生院在 90 年代初利用 C++語言、OpenGL 圖形庫和 Open InV“Phoenix”創(chuàng)建了一個水下虛擬世界（UVW），作為其研究的 ROV“phoeni

【參考文獻】：
期刊論文
[1]“海馬”號無人遙控潛水器的研制與應用[J]. 陶軍,陳宗恒.  工程研究-跨學科視野中的工程. 2016(02)
[2]水下潛器導管螺旋槳在轉艏擺動中的推力特性分析[J]. 吳家鳴,葉志堅,金曉東,張城瑋,徐灜.  華南理工大學學報(自然科學版). 2015(12)
[3]“海馬”號4500米級ROV系統(tǒng)研發(fā)歷程[J]. 連璉,馬廈飛,陶軍.  船舶與海洋工程. 2015(01)
[4]海洋機器人30年[J]. 封錫盛,李一平.  科學通報. 2013(S2)
[5]SMD “DriROV”模擬器系統(tǒng)[J]. 余征宇,帥天成.  科技傳播. 2013(06)
[6]控制動作下帶纜遙控水下機器人的水動力特性[J]. 吳家鳴,崔寅,鄧威,伍力,馬志權.  華南理工大學學報(自然科學版). 2012(04)
[7]水下機器人ROV在海底管線檢測中的應用[J]. 黃明泉.  海洋地質前沿. 2012(02)
[8]國外無人潛器最新進展[J]. 劉正元,王磊,崔維成.  船舶力學. 2011(10)
[9]帶纜遙控水下機器人水動力數(shù)學模型及其回轉運動分析[J]. 吳家鳴,郁苗,朱琳琳.  船舶力學. 2011(08)
[10]ROV的研發(fā)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 許競克,王佑君,侯寶科,楊立浩.  四川兵工學報. 2011(04)

博士論文
[1]深海作業(yè)型ROV水動力試驗及運動控制技術研究[D]. 范士波.上海交通大學 2013
[2]深海載人潛水器動力學建模研究及操縱仿真器研制[D]. 謝俊元.江南大學 2009
[3]海洋勘探拖曳系統(tǒng)運動仿真與控制技術研究[D]. 王飛.上海交通大學 2007
[4]開架式水下機器人辨識與控制技術研究[D]. 于華男.哈爾濱工程大學 2003

碩士論文
[1]可翻轉式帶纜水下機器人（ROV）的總體設計和水動力學性能研究[D]. 卞子瑋.江蘇科技大學 2017
[2]基于液壓驅動的ROV水下作業(yè)仿真研究[D]. 張潤博.哈爾濱工程大學 2016
[3]水下航行器拖曳系統(tǒng)運動仿真研究[D]. 付薇.中國艦船研究院 2015
[4]ROV作業(yè)視景仿真技術研究[D]. 遲迎.哈爾濱工程大學 2013
[5]ROV水下作業(yè)仿真系統(tǒng)的研究[D]. 趙煜森.哈爾濱工程大學 2011
[6]水下纜索動力學分析及其在水下機器人系統(tǒng)中的應用研究[D]. 霍存鋒.上海交通大學 2011
[7]深海拖曳系統(tǒng)動力學分析研究[D]. 沈曉玲.上海交通大學 2011
[8]拖曳系統(tǒng)運動仿真計算[D]. 張攀.武漢理工大學 2005
[9]基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡技術的水下機器人運動控制的研究[D]. 鄭曙光.哈爾濱工程大學 2003



本文編號：3464617