針對(duì)儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人在清洗作業(yè)時(shí)因罐內(nèi)障礙物導(dǎo)致重疊率較高、無法保證清洗覆蓋面積問題,在一種全覆蓋罐底方法的基礎(chǔ)上提出了適用于內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐的改進(jìn)Bug路徑規(guī)劃算法。首先通過正六邊形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)全覆蓋罐底的清洗原理,得到清洗點(diǎn)坐標(biāo);其次,采用坐標(biāo)法進(jìn)行清洗環(huán)境建模,在傳統(tǒng)Bug算法的直線行走條件中加入機(jī)器人清洗目標(biāo)點(diǎn)與罐底障礙物位置關(guān)系信息,優(yōu)化清洗點(diǎn)坐標(biāo)位置,規(guī)劃出機(jī)器人起點(diǎn)到每個(gè)清洗點(diǎn)之間無障礙的直線行走路徑;最后應(yīng)用改進(jìn)后的Bug算法對(duì)無障礙、有障礙兩種環(huán)境進(jìn)行覆蓋路徑規(guī)劃算法的仿真分析。仿真結(jié)果表明,所提出的路徑規(guī)劃算法能夠在覆蓋面積大、重疊率低的同時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的無障礙覆蓋。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 清洗機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的原理
    2.1 清洗路徑的原理
    2.2 清洗作業(yè)區(qū)域全覆蓋
    2.3 確定清洗點(diǎn)
3 路徑規(guī)劃
    3.1 環(huán)境建模
    3.2 Bug算法
    3.3 適用于儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的改進(jìn)Bug算法
4 仿真結(jié)果與分析
    4.1 無障礙環(huán)境仿真分析
    4.2 有障礙環(huán)境仿真分析
5 結(jié)論



本文編號(hào)：3162351