鉆井平臺(tái)上經(jīng)常出現(xiàn)高度不規(guī)則的臺(tái)階。為了提高機(jī)器人單次攀爬臺(tái)階的高度,從結(jié)構(gòu)變形和底盤抬升等方面入手,提出一種可以依托立柱登上不同高度臺(tái)階的機(jī)器人。使用有限元軟件對(duì)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了仿真,并設(shè)置質(zhì)量最小、工作時(shí)變形最小為約束條件對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。試驗(yàn)結(jié)果表明:機(jī)器人可以依托帶托盤的立柱和滾珠絲杠結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)攀爬臺(tái)階的功能,立柱的高度和絲杠的長(zhǎng)度可以影響機(jī)器人攀爬臺(tái)階的高度;機(jī)器人的限質(zhì)量為35 kg時(shí),升降鋁板最合適的厚度為6. 5 mm;機(jī)器人依托立柱懸掛時(shí)會(huì)出現(xiàn)變形,將升降鋁板從與立柱相切的安裝位置沿中線方向移動(dòng)4. 0 mm,可以在保證完成上臺(tái)階動(dòng)作的同時(shí),最大限度地減小變形。研究結(jié)果可為需要攀爬較高臺(tái)階的機(jī)器人設(shè)計(jì)提供參考。 

【文章來源】：石油機(jī)械. 2020,48(07)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    1.1 設(shè)計(jì)要求
    1.2 設(shè)計(jì)方案
    1.3 尺寸分析
2 機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    2.1 升降鋁板設(shè)計(jì)
        2.1.1 受力分析
        2.1.2 有限元分析
    2.2 升降鋁板安裝位置設(shè)計(jì)
    2.3 目標(biāo)函數(shù)及約束條件
    2.4 響應(yīng)面法優(yōu)化分析
3 試驗(yàn)驗(yàn)證
    3.1 試驗(yàn)方法
    3.2 試驗(yàn)結(jié)果及分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3057080