旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井工具導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的不同導(dǎo)向控制方式,直接決定了鉆井工具導(dǎo)向能力的差異性。其中,穩(wěn)定平臺(tái)是旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井工具的核心,只有對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行精準(zhǔn)的閉環(huán)控制,才能使鉆井工具在動(dòng)態(tài)工作狀態(tài)下,為系統(tǒng)提供穩(wěn)定并可控的造斜方位和導(dǎo)向力。本文針對(duì)全旋轉(zhuǎn)閉環(huán)指向式導(dǎo)向鉆井工具的穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行了研究分析。建立了穩(wěn)定平臺(tái)廣義控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,得出其狀態(tài)空間表達(dá)式及傳遞函數(shù),并對(duì)其進(jìn)行了能控性和能觀測(cè)性分析。根據(jù)動(dòng)態(tài)指向式導(dǎo)向鉆井工具的工作原理,分析了全旋轉(zhuǎn)閉環(huán)指向式導(dǎo)向鉆井工具雙偏心環(huán)偏置機(jī)構(gòu)的控制方式。通過RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制來逼近鉆井系統(tǒng)的非線性模型,并用整體逼近和分塊逼近兩種方式來進(jìn)行控制方式的設(shè)計(jì),最后進(jìn)行仿真分析,驗(yàn)證控制方法的有效性。針對(duì)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制所存在的問題,采用速度環(huán)與位置環(huán)相結(jié)合的控制策略,設(shè)計(jì)了一種雙環(huán)積分滑�？刂破�,并用Lyapunov函數(shù)驗(yàn)證了其穩(wěn)定性。對(duì)其內(nèi)外偏心環(huán)在四組不同位置指令下進(jìn)行軌跡追蹤,證明該控制方法有較好的魯棒性和抗干擾性。對(duì)于控制系統(tǒng)的抖振現(xiàn)象及噪聲等問題,提出了一種基于自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波的雙環(huán)積分滑�？刂扑惴�,在加入自適應(yīng)卡爾曼濾波之... 

【文章來源】：西安石油大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號(hào)：2990299