為確保自動化鉆機(jī)管柱輸送系統(tǒng)的穩(wěn)定性與安全性,提高管柱輸送的效率與定位精度,達(dá)到管柱無人自動化高效輸送的目的,研制了自動化鉆機(jī)管柱輸送控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過DP數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)動力貓道控制主站與輸送機(jī)械手控制從站的融合;軟件程序采用模塊化的設(shè)計(jì)方法,各模塊相互獨(dú)立;輸送機(jī)械手主臂采用主臂粗調(diào)與主臂精調(diào)聯(lián)動互補(bǔ)方法進(jìn)行速度控制,實(shí)現(xiàn)二者輸出特性的互補(bǔ)�，F(xiàn)場應(yīng)用結(jié)果表明:自動化鉆機(jī)管柱輸送控制系統(tǒng)硬件運(yùn)行穩(wěn)定,有效避免了外部電氣故障對控制部分的干擾與破壞;軟件各模塊間的抗干擾能力強(qiáng)、程序運(yùn)行良好;管柱輸送用時45 s,定位精度高于0. 2°,一次輸送交接成功率大于95%,實(shí)現(xiàn)了管柱無人化高效自動輸送。該控制系統(tǒng)各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均滿足現(xiàn)場作業(yè)要求,具有廣闊的應(yīng)用前景。 

【文章來源】：石油機(jī)械. 2020年07期 北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 管柱輸送控制系統(tǒng)作業(yè)流程
2 管柱輸送控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.1 硬度設(shè)計(jì)
        2.1.1 整體架構(gòu)
        2.1.2 動力貓道控制主站硬件設(shè)計(jì)
        2.1.3 輸送機(jī)械手控制從站硬件設(shè)計(jì)
    2.2 軟件設(shè)計(jì)
3 輸送機(jī)械手主臂速度控制
4 現(xiàn)場應(yīng)用
5 結(jié)論



本文編號：2921030