油田的惡劣環(huán)境,人工成本的日益增高,油田作業(yè)機(jī)器人的多樣化發(fā)展,都促進(jìn)了對油田注水自動(dòng)化的強(qiáng)烈需求,研制一臺(tái)卸水機(jī)械臂裝置顯得極其重要。卸水機(jī)械臂的研發(fā)不僅為后期在實(shí)際應(yīng)用中的推廣提供技術(shù)支持,也為油田作業(yè)機(jī)器人的多元化和市場化奠定一定的基礎(chǔ)。以下是本論文涉及到的具體的研究工作內(nèi)容:1、詳細(xì)介紹了油田卸水機(jī)械臂的工作背景,油田作業(yè)機(jī)器人方面、液壓機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方式的研究現(xiàn)狀,卸水機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求和設(shè)計(jì)難點(diǎn);2、基于卸水機(jī)械臂的作業(yè)任務(wù)需求,對卸水機(jī)械臂進(jìn)行總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)反求,包括設(shè)計(jì)要求、概述,總體結(jié)構(gòu)及主要零部件參數(shù)、運(yùn)動(dòng)形式,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì);3、對卸水機(jī)械臂進(jìn)行三維建模,通過比較,確定機(jī)械臂的截面形狀,然后對模型進(jìn)行強(qiáng)度和剛度校核,隨后又對主要零部件做了靜力學(xué)分析、模態(tài)分析,驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性,對卸水機(jī)械臂裝置進(jìn)行了簡單試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明該裝置滿足設(shè)計(jì)要求;4、介紹了機(jī)器人的空間描述,對設(shè)計(jì)的卸水機(jī)械臂模型進(jìn)行簡化,建立數(shù)學(xué)模型,接著對該模型進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,獲取機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)空間,分析結(jié)果為下面的運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡跟蹤奠定理論基礎(chǔ);5、闡述滑模變結(jié)構(gòu)控制的原理及特點(diǎn),針對非線性和復(fù)雜動(dòng)力學(xué)特性的卸水機(jī)械臂的軌跡跟蹤問題,建立簡化的數(shù)學(xué)模型,然后提出模糊滑�？刂评碚�,分別進(jìn)行滑模變結(jié)構(gòu)和模糊滑模的軌跡跟蹤控制的MATLAB仿真,對比結(jié)果表明,模糊滑�？刂破髟诟鞣矫娑季哂懈玫母櫩刂菩Ч�。
【學(xué)位單位】：新疆大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：TP241;TE934.1
【部分圖文】：

新疆大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文1、管網(wǎng)來水 污水儲(chǔ)罐 柱塞泵增壓 注水井口2、鹽水車運(yùn)水 卸水流程 污水儲(chǔ)罐 柱塞泵 注水井口這種裝置簡單實(shí)用，但普遍需要人工值守來進(jìn)行相關(guān)的泵的啟停以及注水量統(tǒng)計(jì)。占用人員較多，耗費(fèi)人力財(cái)力，不適合現(xiàn)階段的注水作業(yè)。根據(jù)注水井高壓流程現(xiàn)場實(shí)際情況，采用原有注水流程。在原有卸水流程基礎(chǔ)上，增加一套可遠(yuǎn)程操控的機(jī)械手臂，取代原有人工卸水作業(yè)；增加一套無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)或無線網(wǎng)橋進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、指令下達(dá)，以此解決自動(dòng)化注水井口管網(wǎng)水量不足的情況下人工卸水的需求。

圖 1-2 米納斯杰拉斯大學(xué)制作的機(jī)器人爾濱工業(yè)大學(xué)針對 500KV 示范線路，設(shè)計(jì)采用旋轉(zhuǎn)方式越障的高人,并研制出巡檢機(jī)器人樣機(jī)，提出了一種高壓輸電線路障礙物視覺方案。巡檢機(jī)器人越障的前提是，能夠準(zhǔn)確并快速的識(shí)別高壓線上物及其分類，以此進(jìn)行越障操作，障礙物種類主要包括輸電線路上間隔器、懸垂線夾等。在野外高壓線實(shí)際工作線路上取得了很好的]。

圖 1-2 米納斯杰拉斯大學(xué)制作的機(jī)器人針對 500KV 示范線路，設(shè)計(jì)采用旋轉(zhuǎn)方式檢機(jī)器人樣機(jī)，提出了一種高壓輸電線路器人越障的前提是，能夠準(zhǔn)確并快速的識(shí)以此進(jìn)行越障操作，障礙物種類主要包括線夾等。在野外高壓線實(shí)際工作線路上取
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本文編號(hào)：2860510