本文關(guān)鍵詞：鉆機(jī)平臺單通道液壓調(diào)平支腿的控制分析

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【摘要】：由于鉆機(jī)平臺單通道液壓支腿控制性能對整個調(diào)平系統(tǒng)有影響,提出在鉆機(jī)平臺現(xiàn)有控制方法基礎(chǔ)上,對各個液壓支腿串聯(lián)設(shè)計(jì)單通道控制器,以減少系統(tǒng)調(diào)平時間;同時,針對鉆機(jī)平臺單通道液壓支腿進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì),針對存在的負(fù)載干擾不確定性、模型非線性等因素,建立單通道液壓支腿非線性仿真模型,設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)PID控制器并進(jìn)行仿真研究。通過Simulink仿真分析,得出在設(shè)計(jì)的模糊自適應(yīng)控制作用下,單通道液壓支腿能快速跟蹤輸入信號,相比于常規(guī)控制方式,提升了調(diào)平支腿對全局控制器輸入控制信號的跟蹤速度,并將控制誤差減小一半,有利于提升整體調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平速度,為鉆機(jī)平臺調(diào)平系統(tǒng)的改進(jìn)提供了參考。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)紫金學(xué)院光電信息科學(xué)系;南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院機(jī)械工程系;
【關(guān)鍵詞】： 鉆機(jī)平臺 調(diào)平系統(tǒng) 液壓支腿 模糊自適應(yīng)
【分類號】：TE92
【正文快照】： 可移動式鉆機(jī)平臺是主要應(yīng)用于石油、天然氣的鉆探、油井的施工和礦山救援等方面的大型煤礦器械。鉆機(jī)平臺常見的是四點(diǎn)支撐形式,具有較強(qiáng)的抗傾覆能力,但存在靜不定問題和虛腿現(xiàn)象。 目前,平臺的主要調(diào)平方式包括位置誤差調(diào)平方法和角度誤差調(diào)平方法[1]。在調(diào)平控制研究中,

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本文編號：1090767