發(fā)布時(shí)間：2022-01-13 11:57

　　目前國(guó)內(nèi)外設(shè)備廠商開發(fā)的置模機(jī)器人無法真正應(yīng)用在出筋墻板的生產(chǎn)中�，F(xiàn)階段國(guó)內(nèi)絕大部分的墻板構(gòu)件生產(chǎn),在其置模環(huán)節(jié),主要是人工作業(yè),耗時(shí)費(fèi)力、精度低�；跇�(gòu)件和模具的特點(diǎn),開發(fā)了一種適合國(guó)內(nèi)出筋墻板構(gòu)件生產(chǎn)的置模機(jī)器人。文中重點(diǎn)闡述了機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)——四軸桁架機(jī)器人和氣動(dòng)夾抓的設(shè)計(jì),并搭建了控制系統(tǒng)。經(jīng)過調(diào)試運(yùn)行,置模機(jī)器人各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)都達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,某些指標(biāo)甚至高于任務(wù)指標(biāo)要求。 

【文章來源】：機(jī)電技術(shù). 2020,(05)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

德國(guó)Avermann置模機(jī)器人

最終設(shè)計(jì)結(jié)果如圖2所示。在保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度的基礎(chǔ)上，每個(gè)立柱底部設(shè)計(jì)了調(diào)整螺桿，方便進(jìn)行兩X軸桁架水平度的調(diào)節(jié)；另外設(shè)計(jì)了兩X軸軸間連桿，方便對(duì)左右兩根X軸進(jìn)行平行度的調(diào)節(jié)，并能提高整體桁架的剛度。3.2 夾抓的設(shè)計(jì)

由于國(guó)內(nèi)的構(gòu)件多為出筋構(gòu)件，所以對(duì)模具進(jìn)行了開槽設(shè)計(jì)，方便鋼筋穿出模具，并將磁盒垂直于模具方向進(jìn)行布置，如圖3所示。國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的桁架機(jī)器人夾爪結(jié)構(gòu)不適合抓取這種出筋模具，并且國(guó)外的氣爪成本很高。本設(shè)計(jì)在現(xiàn)有置模機(jī)器人夾爪結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，調(diào)整了夾持方向，將行業(yè)常用的相對(duì)于模具寬度方向的橫向夾持，改為沿長(zhǎng)度方向的縱向夾持；采用2個(gè)普通氣缸對(duì)置來取代一體化的氣爪，夾持力達(dá)到4000N，成本降至國(guó)外進(jìn)口氣爪的1/5。最終樣機(jī)夾持效果如圖4所示。圖4 氣動(dòng)夾抓夾持出筋模具的效果

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]建筑機(jī)器人研究現(xiàn)狀與展望[J]. 于軍琪,曹建福,雷小康.  自動(dòng)化博覽. 2016(08)



本文編號(hào)：3586379