本文關(guān)鍵詞： 工作裝置 液壓挖掘機(jī) 軌跡系統(tǒng)　出處：《浙江大學(xué)》2013年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：液壓挖掘機(jī)功能非常強(qiáng)大、結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜、用途非常廣泛,是重要的土石方施工設(shè)備,在國(guó)家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、國(guó)防建設(shè)、礦產(chǎn)開采等各個(gè)行業(yè)中占有重要位置,加強(qiáng)對(duì)液壓挖掘機(jī)的研究具有重要意義。挖掘機(jī)的研究方向主要集中于幾個(gè)方向,挖掘機(jī)智能化研究、挖掘機(jī)節(jié)能控制研究、挖掘機(jī)遙控技術(shù)的研究、挖掘機(jī)振動(dòng)的研究。挖掘機(jī)研究對(duì)加強(qiáng)我國(guó)在挖掘機(jī)器人方面的研制水平、提高我國(guó)產(chǎn)品的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力有重大意義。 本課題主要研制挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng),目標(biāo)是在給定鏟斗期望運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下,對(duì)液壓挖掘機(jī)的工作裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡跟蹤。本課題主要利用機(jī)器人技術(shù)、理論力學(xué)、液壓控制技術(shù)和自動(dòng)控制理論對(duì)挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,主要工作有四個(gè)方面： 1、以機(jī)電液一體化技術(shù)為基礎(chǔ),研制了以數(shù)字信號(hào)處理器DSP作為核心電控單元的挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng)。 2、建立了挖掘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型,在此基礎(chǔ)上,提出了挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制的方法。 3、分析了挖掘機(jī)器人工作裝置電液系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性,建立了工作裝置電液伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。 4、將模糊控制理論應(yīng)用于挖掘機(jī)器人軌跡控制中。采用理論研究與試驗(yàn)研究相結(jié)合的方法,用真實(shí)機(jī)器的試驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了理論研究的正確性。
[Abstract]:Hydraulic excavators have very powerful functions, very complex structures and very wide applications. They are important earth-rock construction equipment and play an important role in various industries, such as national infrastructure construction, national defense construction, mineral mining and so on. It is of great significance to strengthen the research on hydraulic excavator. The research direction of excavator is mainly focused on several directions, such as intelligent research of excavator, energy saving control of excavator, remote control technology of excavator, etc. Research on excavator vibration. The research of excavator is of great significance to strengthen the development level of excavating robot in our country and to improve the international competitiveness of our products. The main purpose of this project is to control the movement of the working device of the hydraulic excavator under the condition that the desired trajectory of the bucket is given. This paper mainly uses robot technology, theoretical mechanics, hydraulic control technology and automatic control theory to control the motion control system of excavator working device. 1. Based on the technology of electromechanical and hydraulic integration, the track control system of excavator based on digital signal processor (DSP) is developed. 2. The motion model of mining robot is established, and the method of trajectory planning and control is put forward. 3. The dynamic characteristics of electro-hydraulic system of excavating robot are analyzed, and the mathematical model of electro-hydraulic servo system is established. 4. The fuzzy control theory is applied to the trajectory control of excavating robot, and the correctness of the theoretical research is verified by the experimental data of the real machine by combining the theoretical research with the experimental research.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TU621;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1554199