輔助駕駛系統(tǒng)依賴于如車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定等車輛主動控制的可靠性。主動控制系統(tǒng)設(shè)計的基本思想是保持輪胎在駕駛員熟悉的線性特性區(qū)域內(nèi)工作,從而保證車輛橫向運動的穩(wěn)定。同時,車輛操縱性能的可靠性、穩(wěn)定性和舒適性很大程度上取決于對車輛縱向速度、橫向速度和輪胎-路面附著系數(shù)等狀態(tài)量的精確估計。因此,基于一些低成本車載傳感器采集的信息實時估計車輛狀態(tài)對于實現(xiàn)良好的車輛駕駛控制是十分必要的�；诖�,本文從以下幾點展開研究:（1）車輛動力學建模:本文建立了輪胎側(cè)向摩擦力模型、車身動力學模型和車輪動力學模型,用以描述車輛在轉(zhuǎn)彎過程中的動力特性�？紤]到模型的復雜性和計算精度,本文研究中提出了忽略道路坡度和傾斜角等假設(shè)。（2）車輛狀態(tài)級聯(lián)觀測器的設(shè)計:基于輪胎縱向力估計方法和輪胎側(cè)向摩擦力模型,提出了一種新的非線性車輛速度估計方法。與已有相關(guān)研究相比,所提出的觀測器設(shè)計提供了對車輛的縱向速度、側(cè)向速度和輪胎-路面附著系數(shù)的同時估計。特別地,針對系統(tǒng)強非線性、強耦合性特點,將車輪側(cè)向力總和視作整體估計,解決了單輪側(cè)向力無法直接計算的問題�；诶钛牌罩Z夫方法對觀測器的穩(wěn)定性進行了分析,證明提出的狀態(tài)觀測系統(tǒng)是輸入狀態(tài)穩(wěn)... 

【文章來源】：浙江大學浙江省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２同濟大學輪轂電機電動汽車??

前向速度ｕ視為常數(shù)。對于運動過程中的變量，相對于點Ａ定ｒ和滾動角必。引入動態(tài)的軸系統(tǒng)（Ａ，＾ｙ，２），其中，ａ：軸指向和經(jīng)過滾動軸且與地面垂直平面的交線上；ｙ軸指向運動方向右動角為零時，軸將經(jīng)過車身的重心，參考點４的位置可由此后軸的距離分別為ａ和６，兩個距離的總和被定義為軸距丨。當沿著滾動軸滾動，同時車身受到力和力矩的作用。如圖２．３所示，

的推力來克服滾動過程中的阻力，同時需要一個側(cè)偏力和相構(gòu)不完全對稱的特性產(chǎn)生的影響。當輪子的零滑移條件無法額外的輪胎變形和輪胎與地面接觸區(qū)域的局部滑動的打滑現(xiàn)和回正力矩［６３１。??由滾動的車輪，前進速度％（車輪中心的合速度向量Ｆ的縱向分由傳感器測量得到。將這兩個量相除，可以計算出有效滾動半ｖｘ??＾ｅｆｆ?—?—于車輪轉(zhuǎn)動軸時，將產(chǎn)生一個縱向的滑移，定義為：??Ｖｘ－?ｒｅ０Ｊ?ＵＪ０－Ｕ??ｋ?＝?＝?ｖｘ?ｕｊ〇??個正的滑移率，將對應產(chǎn)生一個正的縱向力疋，即為驅(qū)動力。

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]車輛穩(wěn)定性控制策略之比較[J]. 陶健民.  湖北汽車工業(yè)學院學報. 2005(01)
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[6]傳感器在汽車中應用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 張月紅.  汽車與配件. 2001(11)
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[8]神經(jīng)網(wǎng)絡在狀態(tài)估計中的應用[J]. 胡澤新,邵惠鶴.  信息與控制. 1991(06)

博士論文
[1]基于多模型智能遞階控制的車輛底盤集成控制研究[D]. 趙樹恩.重慶大學 2010
[2]過驅(qū)動系統(tǒng)控制分配理論及其應用[D]. 馬建軍.國防科學技術(shù)大學 2009

碩士論文
[1]車輛動力學模型嵌入式仿真平臺開發(fā)[D]. 魯蔣立.吉林大學 2014
[2]基于CarSim的整車動力學建模與操縱穩(wěn)定性仿真分析[D]. 李志魁.吉林大學 2007



本文編號：3621524