本文關(guān)鍵詞：基于GNSS的農(nóng)田平整自動導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法

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【摘要】：為了提高農(nóng)田平整作業(yè)工作效率,分析了基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global navigation satellite system,GNSS)的農(nóng)田平整自動導(dǎo)航解決方案的可行性,改進了系統(tǒng)硬件設(shè)計,提出了一種基于GNSS的農(nóng)田平整自動導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法。該方法將全局路徑規(guī)劃和局部實時路徑規(guī)劃相結(jié)合,以鏟車空載或滿載時間最短為最優(yōu)評價基準,融合K-均值與密度均值,聚類農(nóng)田柵格;根據(jù)設(shè)計的鏟車挖高填低方法和局部搜索策略得到平地路徑全局規(guī)劃,在實際作業(yè)中根據(jù)拉力傳感器反映的實時載荷進行局部調(diào)整和規(guī)劃。通過仿真試驗和農(nóng)田路徑規(guī)劃平地對比試驗分析表明,最大高度差從22.8 cm降到2.7 cm,平整度從12.6 cm降到1.5 cm,高差分布列從81%上升到97%,平整效果能滿足精細灌溉需求。該方法能夠較好地實現(xiàn)路徑規(guī)劃,實現(xiàn)拖拉機高效平地作業(yè),其中鏟車的滿載和空載率較其他方法小,滿載和空載率總和在20%左右,增加了有效工作時間,降低了人工勞作強度,提高了平地效率。
【作者單位】： 中國農(nóng)業(yè)大學現(xiàn)代精細農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點實驗室;中國農(nóng)業(yè)大學農(nóng)業(yè)部農(nóng)業(yè)信息獲取技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)田平整 自動導(dǎo)航 路徑規(guī)劃 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)
【基金】：公益性行業(yè)(農(nóng)業(yè))科研專項(201203059)
【分類號】：S28;S127
【正文快照】： 引言農(nóng)業(yè)水資源短缺與用水效率低下是限制我國農(nóng)業(yè)綜合生產(chǎn)能力和可持續(xù)發(fā)展的重大戰(zhàn)略性問題[1-3]。大力推進土地整治,建設(shè)高標準農(nóng)田已成為我國農(nóng)業(yè)現(xiàn)階段的重要戰(zhàn)略,對現(xiàn)代農(nóng)業(yè)和新農(nóng)村建設(shè)具有重大意義。應(yīng)用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global navigationsatellite system,GNSS)技

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5 張U，

本文編號：836653