本文選題：切削加工機器人 + 自由度��； 參考：《農機化研究》2017年06期

【摘要】：利用6自由度機器人切削加工平臺,討論了該機器人與計算機輔助設計工具的數(shù)據(jù)鏈結構,研究了其運動控制過程,并對設計結果進行有效優(yōu)化。通過介紹切削加工控制系統(tǒng)整體結構,構建了機器人運動學模型,并根據(jù)計算機輔助設計工具,對機器人后續(xù)優(yōu)化過程的坐標轉換、各關節(jié)正逆運動學計算以及機器人運動控制程序生成過程進行了深入研究。同時,對系統(tǒng)進行了ADAMS軟件仿真,并完成了3D樣件的加工。試驗結果表明:該系統(tǒng)可以自動生成機器人運動控制程序的加工指令,直接驅動機器人末端執(zhí)行刀具的運動,實現(xiàn)零部件的加工生產,可行性高。
[Abstract]:The data link structure of the robot and the computer aided design tool is discussed by using a 6-DOF robot cutting platform. The motion control process is studied, and the design results are effectively optimized. By introducing the whole structure of the cutting control system, the kinematics model of the robot is constructed, and the coordinate transformation of the robot's subsequent optimization process is made according to the computer aided design tool. The forward and inverse kinematics calculation of each joint and the generating process of robot motion control program are studied in detail. At the same time, the system is simulated with ADAMS software, and the 3D sample is processed. The experimental results show that the system can automatically generate the machining instruction of robot motion control program, drive the robot end to execute the tool movement directly, and realize the machining and production of parts and components, and the feasibility is high.
【作者單位】： 鄭州旅游職業(yè)學院信息工程系;
【基金】：河南省科技廳科技攻關項目(162102210379)
【分類號】：TP242;S126

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本文編號：1780960