本文選題：切削加工機(jī)器人 + 自由度�。� 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年06期

【摘要】：利用6自由度機(jī)器人切削加工平臺(tái),討論了該機(jī)器人與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)工具的數(shù)據(jù)鏈結(jié)構(gòu),研究了其運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程,并對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行有效優(yōu)化。通過(guò)介紹切削加工控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu),構(gòu)建了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并根據(jù)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)工具,對(duì)機(jī)器人后續(xù)優(yōu)化過(guò)程的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、各關(guān)節(jié)正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序生成過(guò)程進(jìn)行了深入研究。同時(shí),對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了ADAMS軟件仿真,并完成了3D樣件的加工。試驗(yàn)結(jié)果表明:該系統(tǒng)可以自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序的加工指令,直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人末端執(zhí)行刀具的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)零部件的加工生產(chǎn),可行性高。
[Abstract]:The data link structure of the robot and the computer aided design tool is discussed by using a 6-DOF robot cutting platform. The motion control process is studied, and the design results are effectively optimized. By introducing the whole structure of the cutting control system, the kinematics model of the robot is constructed, and the coordinate transformation of the robot's subsequent optimization process is made according to the computer aided design tool. The forward and inverse kinematics calculation of each joint and the generating process of robot motion control program are studied in detail. At the same time, the system is simulated with ADAMS software, and the 3D sample is processed. The experimental results show that the system can automatically generate the machining instruction of robot motion control program, drive the robot end to execute the tool movement directly, and realize the machining and production of parts and components, and the feasibility is high.
【作者單位】： 鄭州旅游職業(yè)學(xué)院信息工程系;
【基金】：河南省科技廳科技攻關(guān)項(xiàng)目(162102210379)
【分類號(hào)】：TP242;S126

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本文編號(hào)：1780960