鋼軌焊頭平直度檢測系統(tǒng)工作時(shí),伺服系統(tǒng)中功放電路的輸出電流存在不同程度的混沌現(xiàn)象,會(huì)引起輸出電機(jī)轉(zhuǎn)速的波動(dòng),最終影響系統(tǒng)檢測精度。為了減小輸出電機(jī)轉(zhuǎn)速的波動(dòng),通過離散模型分析了功放電路輸出電流值的分岔現(xiàn)象與輸出電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系,利用分岔圖和李雅普諾夫指數(shù)選取合適的電流反饋系數(shù),并設(shè)計(jì)了基于輸入整形的抑振算法加以驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,選擇合適的電流反饋系數(shù),可以有效減小混沌現(xiàn)象對輸出電流的影響,系統(tǒng)振動(dòng)情況較原系統(tǒng)有明顯改善,有利于進(jìn)一步提高鋼軌焊頭平直度檢測系統(tǒng)的抑制振動(dòng)水平和檢測效率。

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【部分圖文】：

圖1機(jī)赫姑?

圖2相機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制框圖系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)G(s)為［5］G(s)=

相機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)速的振動(dòng)頻率以及最大超調(diào)量，抑制了相機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)中功放電路的混沌現(xiàn)象對系統(tǒng)振動(dòng)的影響。1相機(jī)傳動(dòng)控制系統(tǒng)模型鋼軌焊頭平直度檢測系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖與系統(tǒng)框圖如圖1所示。系統(tǒng)由控制器控制伺服系統(tǒng)，帶動(dòng)激光相機(jī)采集鋼軌表面信息，然后傳送到計(jì)算機(jī)供后續(xù)的圖像數(shù)據(jù)....

圖5介分另1翁6和8時(shí)功前由路輸出由流

ki=6與ki=8時(shí)功放的輸出電流情況，如圖5所示。圖5ki分別為6和8時(shí)功放電路輸出電流對比圖5中的結(jié)果可知，當(dāng)ki=8時(shí)，功放的輸出電流不存在確定的周期軌道，此時(shí)處于混沌狀態(tài)，輸出電流不穩(wěn)定。通過計(jì)算李雅普諾夫指數(shù)，可以進(jìn)一步驗(yàn)證隨著電流反饋系數(shù)的改變，系統(tǒng)是否進(jìn)入了混沌狀態(tài)....

圖6由流陌惰莽扮的奎雅菩償牛柑扮與共

ki=6與ki=8時(shí)功放的輸出電流情況，如圖5所示。圖5ki分別為6和8時(shí)功放電路輸出電流對比圖5中的結(jié)果可知，當(dāng)ki=8時(shí)，功放的輸出電流不存在確定的周期軌道，此時(shí)處于混沌狀態(tài)，輸出電流不穩(wěn)定。通過計(jì)算李雅普諾夫指數(shù)，可以進(jìn)一步驗(yàn)證隨著電流反饋系數(shù)的改變，系統(tǒng)是否進(jìn)入了混沌狀態(tài)....

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