文章從羅德里格斯公式在旋轉(zhuǎn)矩陣的軸角表示法、指數(shù)表示法及剛體螺旋運動中不同表示形式的推導(dǎo)過程,揭示了它是一個計算剛體繞任意軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣的有效方法,從而為研究機器人的運動學(xué)提供了方便。

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【部分圖文】：

圖1軸角表示法

假設(shè)剛體坐標系為B(Oxyz）繞單位向量所表示的軸旋轉(zhuǎn)θ角，可以推導(dǎo)出其對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣。首先假設(shè)剛體坐標系B的z軸與所表示的任意軸重合，然后B坐標系繞參考坐標系A(chǔ)(OXYZ）的Z軸旋轉(zhuǎn)-α角使z軸在XOY平面的投影與X軸重合，然后再繞-β角，使z軸和Z軸重合，接著繞Z軸旋轉(zhuǎn)θ角，....

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