【摘要】：Hamel嵌入法直接將約束嵌入到非約束運動的動能中去,從而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但這個簡單、直觀的方法卻并不總是正確.Hamel認(rèn)為這種方法可能導(dǎo)致錯誤的結(jié)果,然而他并沒有給出Hamel嵌入法正確性的適用條件.在利用Udwadia-Kalaba理論的基礎(chǔ)上,提出了Hamel嵌入法成立的充要條件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正確性研究中的不足,通過給出的具體算例可以看出,在完整約束下Hamel嵌入法可能不正確,而在非完整約束下也可能得出正確的結(jié)果;理論和實例分析表明,Hamel嵌入法是否成立除了與約束有關(guān)以外還與系統(tǒng)模型相關(guān).
[Abstract]:The Hamel embedding method embeds constraints directly into the kinetic energy of unconstrained motion, thus avoiding the use of Lagrange (Lagrangian) multipliers. However, this simple and intuitive method is not always correct. Hamel believes that this method may lead to wrong results, but he does not give the applicable conditions for the correctness of the Hamel embedding method. Based on the Udwadia-Kalaba theory, the necessary and sufficient conditions for the Hamel embedding method to hold are presented. The deficiency of Rosenberg in the research of the correctness of Hamel embedding method is pointed out. Through the given examples, it can be seen that the Hamel embedding method may not be correct under the complete constraint, and the correct result may be obtained under the nonholonomic constraint. The theory and case analysis show that the validity of Hamel embedding method is not only related to constraints but also related to system models.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院;合肥工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院;
【基金】：對外科技合作項目(國際科技項目)(2014DFA80440)
【分類號】：O316

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本文編號：2378352