本文關(guān)鍵詞：高速6桿并聯(lián)測量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與奇異性求解，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機(jī)器人具有負(fù)載能力強(qiáng)、速度快和剛度大等優(yōu)點(diǎn),彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的不足,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為一個(gè)潛在的高速度、高精度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。針對所設(shè)計(jì)的6桿并聯(lián)測量機(jī),為解決奇異位形處的動(dòng)力學(xué)性能變差和產(chǎn)生不可控運(yùn)動(dòng)等問題,基于主、被動(dòng)關(guān)節(jié)所在三條支鏈的約束關(guān)系,推導(dǎo)建立了6桿并聯(lián)測量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和閉鏈約束方程,將奇異性求解轉(zhuǎn)化成LMI的極值問題,利用歸一化GA算法僅通過15代計(jì)算實(shí)現(xiàn)了空間奇異位形的求解,精度達(dá)到1.168 9×10-5。所用方法避免了常規(guī)基于雅克比矩陣進(jìn)行奇異性求解時(shí)產(chǎn)生的大量計(jì)算,具有求解精度高、收斂速度快等明顯優(yōu)勢,為實(shí)現(xiàn)高速、高精度檢測奠定了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)測量機(jī) 奇異性 歸一化 遺傳算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275353) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(14JCZDJC39100) 天津市自然科學(xué)基金(13JCYBJC17700) 天津市高等學(xué)�？萍及l(fā)展基金計(jì)劃項(xiàng)目(20140401,20140402)
【分類號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言隨著機(jī)器人技術(shù)和測控技術(shù)的不斷發(fā)展,少自由度并聯(lián)機(jī)器人得到更加廣泛的關(guān)注和應(yīng)用,已成為國內(nèi)外學(xué)者關(guān)注的熱點(diǎn)[1-3]。除了明顯的經(jīng)濟(jì)性外,還有結(jié)構(gòu)簡單、易于控制等優(yōu)點(diǎn),已在工業(yè)領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。平面5桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)最為經(jīng)典,但大量研究表明在工作空間內(nèi),存在較多

【相似文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：高速6桿并聯(lián)測量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與奇異性求解，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：406624