針對諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度設(shè)計(jì)了一種可以連續(xù)加載和卸載的測試平臺,繪制了力矩和諧波減速器輸出軸轉(zhuǎn)角曲線,對扭轉(zhuǎn)剛度和失效情況進(jìn)行分析。諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度主要與諧波減速器的間隙以及嚙合程度有關(guān),其所受力矩越大,扭轉(zhuǎn)剛度越大,對于諧波減速器的性能有重要指導(dǎo)意義。

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【部分圖文】：

圖1諧波減速器工作原理

如圖1所示,諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成,波發(fā)生器一般是橢圓形的凸輪,柔輪是薄壁的圓柱外齒輪,剛輪是圓柱外齒輪。波發(fā)生器的長軸略大于柔輪的內(nèi)徑,當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時(shí)會使柔輪發(fā)生形變,這時(shí)柔輪長軸兩端的齒和剛輪的齒完全嚙合,短軸兩端的齒和剛輪的齒完全脫開,長短軸中間的齒處于....

圖2諧波減速器主要疲勞失效形式

諧波減速器的疲勞失效形式主要是柔輪疲勞斷裂,波發(fā)生器柔性軸承破壞,柔輪內(nèi)壁或齒面的磨損等。大部分諧波減速器在輕載、低速的工況下運(yùn)行,很難出現(xiàn)零部件結(jié)構(gòu)損壞,主要是由于磨損帶來的傳動效率、扭轉(zhuǎn)剛度的下降[6],如圖2所示。諧波減速器柔輪的磨損會導(dǎo)致柔輪的長軸和短軸均變短,剛輪的磨損....

圖3間隙因素

波發(fā)生器是諧波減速器的重要部件之一,其凸輪廓線是一個(gè)橢圓,諧波減速器的柔輪依靠波發(fā)生器的圖輪廓線發(fā)生形變,進(jìn)而與剛輪進(jìn)行嚙合[8]。諧波減速器的柔輪通過波發(fā)生器產(chǎn)生形變后理論上在長軸處與剛輪嚙合的齒對,其基圓半徑相等,但是由于加工,裝配等誤差以及齒輪的磨損使柔輪和剛輪嚙合的齒對基....

圖4扭轉(zhuǎn)剛度分析簡圖

Z為剛輪的齒數(shù);ρ為剛輪分度圓半徑。1.4方法和系統(tǒng)

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