為實現(xiàn)并聯(lián)機構(gòu)大行程、高精度的運動要求,設(shè)計了由壓電陶瓷電機驅(qū)動的基于大行程柔性鉸鏈的3-PRS柔性并聯(lián)平臺,平臺可實現(xiàn)厘米級行程、亞微米級精度�；趥蝿傮w模型分析平臺的伴隨運動,構(gòu)建運動學模型。最后,基于有限元仿真軟件分析主要結(jié)構(gòu)參數(shù)對行程及剛度的影響,并通過算例對比分析運動學理論與仿真模型,驗證模型的準確性,為平臺的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和運動學建模提供了依據(jù)。 

【文章來源】：自動化應(yīng)用. 2020,(04)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

3-PRS柔性并聯(lián)平臺整體結(jié)構(gòu)

平臺的整體控制系統(tǒng)示意圖

平臺的單支鏈結(jié)構(gòu)簡圖如圖3所示，以靜平臺中心B建立基坐標系{B-xyz}，z軸垂直于平面向上，BB1方向為x軸，y軸通過右手定則判定；以動平臺中心P建立動坐標系{P-xyz}，初始狀態(tài)下，與基坐標系方向相同；動平臺與運動支鏈的交點記為Pi，位于半徑為r的圓周上；定平臺與運動支鏈的交點記為Bi，初始位置時，位于半徑為R的圓周上，連桿BiPi(i=1,2,3）的長度為l。α、β、γ為動平臺繞定平臺基坐標系x、y、z三個主軸的旋轉(zhuǎn)角，設(shè)動平臺坐標系{P}相對于基坐標系{B}的轉(zhuǎn)換矩陣為：

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3274495