本文關(guān)鍵詞：物流搬運AGV的總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：AGV是自動化物流運輸系統(tǒng)以及柔性生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，在自動化物流倉庫中起著重要作用。本課題來源于沈陽理工大學應用技術(shù)學院物流實訓中心建設(shè)，按照課題中對AGV小車的實際需求，本文主要研究磁導航方式AGV的關(guān)鍵技術(shù)，綜合運用電機控制方式、磁感應技術(shù)研究設(shè)計物流AGV小車，并對其涉及的關(guān)鍵技術(shù)進行研究。 本文首先介紹了AGV的應用與發(fā)展，并對AGV的主要技術(shù)進行了概述。根據(jù)物流實訓項目建設(shè)需求，提出了物流搬運AGV的性能需求，并針對物流搬運AGV的性能和技術(shù)要求，提出該物流搬運AGV的總體方案，包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、車身結(jié)構(gòu)與布局、驅(qū)動方式、傳感器和控制系統(tǒng)。物流搬運AGV采用電子差速驅(qū)動形式，轉(zhuǎn)向靈活可靠。 其次根據(jù)小車差速方法，選擇計算驅(qū)動電機，并設(shè)計了AGV的硬件解決方案和控制方案，包括控制器、激光安全區(qū)域掃描、伺服電機和伺服驅(qū)動、鎳鎘快速充電電池、磁導航的選擇與使用。在研究分析差速轉(zhuǎn)向的基礎(chǔ)上，再次提出電子差速方法，根據(jù)小車的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，，建立了AGV的差速驅(qū)動數(shù)學模型、AGV的運動學模型進行分析，驗證了差速轉(zhuǎn)向的可行性。 最后本文介紹了物流搬運AGV的直流伺服控制方法，提出了AGV的PID模糊控制策略，并進行了研究，通過MATLAB軟件進行模糊控制器的驗證仿真，并對仿真結(jié)果進行分析。
【關(guān)鍵詞】：自動物流 直流伺服電機 磁導航 模糊控制 電子差速
【學位授予單位】：沈陽理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TH22;TP273
【目錄】：

• 摘要6-7
• Abstract7-12
• 第1章 緒論12-20
• 1.1 本文的研究背景與意義12-13
• 1.2 AGV 的發(fā)展與應用13-16
• 1.2.1 國內(nèi) AGV 的發(fā)展狀況14
• 1.2.2 國外 AGV 的發(fā)展狀況14-16
• 1.3 物流搬運 AGV 的特點16-17
• 1.4 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)17-19
• 1.4.1 傳感器技術(shù)17
• 1.4.2 智能控制技術(shù)17-18
• 1.4.3 直流電源技術(shù)18-19
• 1.5 本文的研究內(nèi)容19-20
• 第2章 物流搬運 AGV 的總體方案設(shè)計20-39
• 2.1 AGV 性能參數(shù)及總體框圖20-22
• 2.2 AGV 機械系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)22-26
• 2.2.1 車體結(jié)構(gòu)形式22-24
• 2.2.2 車身結(jié)構(gòu)參數(shù)24-25
• 2.2.3 質(zhì)量參數(shù)25-26
• 2.3 車身結(jié)構(gòu)與布置26-27
• 2.3.1 車身設(shè)計26
• 2.3.2 車身布局26-27
• 2.4 驅(qū)動電動機的選擇27-30
• 2.4.1 電動機類型27-28
• 2.4.2 驅(qū)動單元設(shè)計28
• 2.4.3 電機扭矩計算28-30
• 2.5 控制系統(tǒng)方案設(shè)計30-37
• 2.5.1 混合式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型30-31
• 2.5.2 控制系統(tǒng)硬件解決方案31-32
• 2.5.3 控制器的選擇32-33
• 2.5.4 激光安全區(qū)域掃描33-34
• 2.5.5 伺服電機選擇34-35
• 2.5.6 伺服驅(qū)動器的選擇35-36
• 2.5.7 鎳鎘快充電池36-37
• 2.6 本章小結(jié)37-39
• 第3章 AGV 差速轉(zhuǎn)向模型39-49
• 3.1 差速器的作用39-40
• 3.2 電子差速技術(shù)40-41
• 3.3 電子差速轉(zhuǎn)向模型對比41-42
• 3.4 AGV 差速轉(zhuǎn)向建模分析42-48
• 3.4.1 AGV 差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成43-44
• 3.4.2 差速驅(qū)動的數(shù)學模型44-46
• 3.4.3 AGV 運動學模型46-48
• 3.5 本章小結(jié)48-49
• 第4章 AGV 的導航方法和定位49-57
• 4.1 導航方案49-50
• 4.2 磁性傳感器50-54
• 4.3 磁導航 AGV 站點識別54-55
• 4.4 磁導航方式的實現(xiàn)與導向糾正55-56
• 4.5 本章小結(jié)56-57
• 第5章 直流伺服控制系統(tǒng)設(shè)計與研究57-72
• 5.1 伺服電機的控制方法57-60
• 5.2 直流伺服電機 PID 控制算法60-66
• 5.2.1 PID 算法的實現(xiàn)60
• 5.2.2 經(jīng)典 PID 控制算法60-62
• 5.2.3 模糊 PID 控制62-64
• 5.2.4 控制規(guī)則的確定64-65
• 5.2.5 模糊自適應 PID 參數(shù)控制策略65-66
• 5.3 Simulink 仿真與分析66-70
• 5.3.1 模糊-PID 控制 Simulink 仿真68-70
• 5.4 本章小結(jié)70-72
• 結(jié)論與展望72-73
• 參考文獻73-77
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文和獲得的科研成果77-78
• 致謝78-79

【參考文獻】

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  本文關(guān)鍵詞：物流搬運AGV的總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：291171