本文關(guān)鍵詞：基于OpenGL的六自由度機械臂三維仿真工具的設(shè)計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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982 中華測控計算機測量與控制.2009.17(puter Measurement & Control 設(shè)計與應(yīng)用基于OpenGL的六自由度機械臂三維仿真工具的設(shè)計孫亮, 馬江, 阮曉鋼(北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院人工智能與機器人研究所,北京 100124)摘要:針對六自由度鏈式機械臂,為了解決運動學(xué)分析結(jié)果不易驗證以及在實際本體上試驗成本較高的問題,開發(fā)了一套六自由度機械臂三維仿真軟件;該仿真軟件是在 VC++6.0 開發(fā)平臺上,基于 MFC 框架類和 OpenGL 的圖形庫進行開發(fā)的;仿真軟件有效地驗證了機械臂數(shù)學(xué)模型以及正、逆運動學(xué)求解工程的正確性,并且對 4 種軌跡規(guī)劃方式的效果做了直觀的比較;結(jié)果表明開發(fā)出來的仿真軟件對機械臂的研究與教學(xué)起了相應(yīng)的作用。關(guān)鍵詞:機械臂;MFC ;OpenGI ;運動仿真;運動學(xué)分析Three-dimensional Simulation Tool Design Aiming at 6-DOFManipulator Based on OpenGLSun Liang, Ma Jiang, Ruan Xiaogang(Institute of Articial Intelligence and Robotics, College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China)Abstract: Aiming at 6-DOF manipulator, in order to solve the problem that the result of... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標明出處.

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