發(fā)布時(shí)間：2016-08-30 10:55

  本文關(guān)鍵詞：空間柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《北京理工大學(xué)》 2014年

空間柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制研究

楊永泰  

【摘要】：隨著21世紀(jì)航天事業(yè)的迅速發(fā)展以及航天應(yīng)用需求的日益增加，未來(lái)的空間任務(wù)越來(lái)越多，例如空間站的建設(shè)和運(yùn)營(yíng)、航天員艙外運(yùn)動(dòng)等，這些空間任務(wù)都需要空間機(jī)械臂來(lái)完成�？臻g機(jī)械臂是我國(guó)載人航天三期工程的重大關(guān)鍵技術(shù)之一，是深入開(kāi)展載人航天活動(dòng)必不可少的工具，是支持空間站建設(shè)和運(yùn)營(yíng)的關(guān)鍵設(shè)備，也是空間站四個(gè)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)項(xiàng)目之一。在空間應(yīng)用中，，由于發(fā)射成本的限制、空間能源的限制以及空間操作的要求，輕質(zhì)量、高載重/自重比、低能耗、操作靈活以及響應(yīng)快速的多自由度柔性機(jī)械臂得到了世界各航天強(qiáng)國(guó)的高度重視，應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。 空間柔性機(jī)械臂本質(zhì)上屬于多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的范疇，而柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究也一直是該研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn)之一�；谛∽冃巍⑿∞D(zhuǎn)動(dòng)假設(shè)的柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，已經(jīng)無(wú)法滿足輕質(zhì)航天器的精確動(dòng)力學(xué)建模需求，其原因是無(wú)法精確描述柔性構(gòu)件的大變形。將能夠精確描述柔性構(gòu)件大變形的絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法（ANCF）以及描述剛體體的自然坐標(biāo)法（NCF）結(jié)合起來(lái)，可以形成研究剛-柔耦合多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的絕對(duì)坐標(biāo)（ACB）方法，該方法可以滿足輕質(zhì)航天器的高精度建模需求�？臻g柔性機(jī)械臂的制造多采用柔性關(guān)節(jié)和柔性臂桿，這兩方面柔性因素，將不同程度地引起機(jī)械臂的振動(dòng)問(wèn)題。同時(shí)，機(jī)械臂在執(zhí)行任務(wù)之前，軌跡規(guī)劃都是必須的。如果能將機(jī)械臂軌跡規(guī)劃研究和振動(dòng)抑制研究有效地結(jié)合起來(lái)，將具有十分重要的意義，稱之為柔性機(jī)械臂軌跡規(guī)劃振動(dòng)抑制研究。 本文以絕對(duì)坐標(biāo)方法作為柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ)，以柔性機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃、振動(dòng)抑制以及控制作為導(dǎo)向，主要做了如下工作： 1)提出了在自然坐標(biāo)法剛體單元上施加軸向扭矩的簡(jiǎn)潔公式，該公式可直接應(yīng)用于基于自然坐標(biāo)法建模的機(jī)械臂關(guān)節(jié)上施加驅(qū)動(dòng)力矩；對(duì)自然坐標(biāo)法逆動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析，闡述了單元固有約束、單元之間約束副等的物理意義，提出了通過(guò)旋轉(zhuǎn)副連接的自然坐標(biāo)法剛體單元之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)所需驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算方法，該公式可直接應(yīng)用于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)中計(jì)算驅(qū)動(dòng)力矩。 2)基于連續(xù)介質(zhì)力學(xué)理論和有限元方法，并運(yùn)用矩陣分析理論，詳細(xì)推導(dǎo)了絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法三維二節(jié)點(diǎn)梁?jiǎn)卧膹椥粤捌溲趴杀染仃嚕撏茖?dǎo)思路可拓展到其它絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法單元的推導(dǎo)。 3)基于實(shí)驗(yàn)室自行開(kāi)發(fā)研制的航天結(jié)構(gòu)剛度測(cè)試設(shè)備，對(duì)一定數(shù)量的機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)的扭轉(zhuǎn)剛度進(jìn)行測(cè)試，并對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行了擬合，通過(guò)數(shù)據(jù)擬合結(jié)果，提煉出三種典型的柔性關(guān)節(jié)剛度模型，分別為：線性剛度模型、非線性剛度模型以及含間隙的非線性剛度模型。 4)針對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間“點(diǎn)到點(diǎn)”、“靜止到靜止”的運(yùn)動(dòng)，提出了基于傅里葉余弦級(jí)數(shù)的軌跡規(guī)劃函數(shù)，該規(guī)劃函數(shù)具有一個(gè)冗余系數(shù)可供設(shè)計(jì)，通過(guò)設(shè)計(jì)該系數(shù)，可以非常有效地抑制柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的殘余振動(dòng)；在此基礎(chǔ)上，引入粒子群優(yōu)化算法來(lái)優(yōu)化該系數(shù)，可以更加有效地抑制柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的殘余振動(dòng)。 5)對(duì)冗余自由度機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，并著重討論了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的算法，以平面三連桿機(jī)械臂為例，驗(yàn)證了本文中逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法的正確性以及高精度性；利用機(jī)械臂的冗余自由度，結(jié)合粒子群優(yōu)化算法，通過(guò)優(yōu)化機(jī)械臂的自運(yùn)動(dòng)，可以保證機(jī)械臂末端沿設(shè)計(jì)軌跡運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，最小化機(jī)械臂末端的殘余振動(dòng)。 6)對(duì)某空間七自由度機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了詳細(xì)推導(dǎo)，包括齊次變換矩陣以及雅可比矩陣等，分析了機(jī)械臂末端執(zhí)行器的兩種典型運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)，并具體給出了末端軌跡規(guī)劃方法，通過(guò)算例驗(yàn)證了該規(guī)劃方法的有效性，計(jì)算得到的關(guān)節(jié)軌跡、速度以及加速度都非常光滑連續(xù)。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP241;V414
【目錄】：

下載全文 更多同類文獻(xiàn)

CAJ全文下載

(如何獲取全文？ 歡迎：購(gòu)買知網(wǎng)充值卡、在線充值、在線咨詢)

CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 于登云;孫京;馬興瑞;;空間機(jī)械臂技術(shù)及發(fā)展建議[J];航天器工程;2007年04期

2 于登云;潘博;孫京;;空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)建模與分析的研究進(jìn)展[J];航天器工程;2010年02期

3 張凱鋒;周暉;溫慶平;桑瑞鵬;;空間站機(jī)械臂研究[J];空間科學(xué)學(xué)報(bào);2010年06期

4 王琪,陸啟韶;多體系統(tǒng)Lagrange方程數(shù)值算法的研究進(jìn)展[J];力學(xué)進(jìn)展;2001年01期

5 潘博;孫京;于登云;;柔性關(guān)節(jié)空間機(jī)械臂建模、控制與仿真[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2010年08期

6 張曉東;賈慶軒;孫漢旭;褚明;;空間機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)軌跡控制研究[J];宇航學(xué)報(bào);2008年06期

7 戎保;芮筱亭;王國(guó)平;楊富鋒;;多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究進(jìn)展[J];振動(dòng)與沖擊;2011年07期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 張可維;基于自然坐標(biāo)法的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)建模與求解[D];華中科技大學(xué);2011年

2 田強(qiáng);基于絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法的柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究與應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2009年

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;An exact nonlinear hybrid-coordinate formulation for flexible multibody systems[J];Acta Mechanica Sinica;2007年06期

2 ;Investigation on the choice of boundary conditions and shape functions for flexible multi-body system[J];Acta Mechanica Sinica;2012年01期

3 湯萍;余承輝;;基于ADAMS軟件的機(jī)械動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程分析[J];安徽水利水電職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2010年04期

4 史力晨,王良曦,張兵志,李今朝;履帶車輛在堅(jiān)實(shí)地面轉(zhuǎn)向瞬態(tài)過(guò)程模擬計(jì)算[J];車輛與動(dòng)力技術(shù);2003年01期

5 馬吉?jiǎng)?ADAMS多體系統(tǒng)建模與動(dòng)力學(xué)方程迭代求解[J];兵工自動(dòng)化;2004年02期

6 付昆;于存貴;;基于虛擬仿真的火箭武器系統(tǒng)決策分析法[J];兵工自動(dòng)化;2011年09期

7 王寶元,吳三靈;火炮動(dòng)力學(xué)分析計(jì)算機(jī)程序[J];兵工學(xué)報(bào);1997年04期

8 畢世華,李顯明,榮吉利,王漢平;考慮彈性定向管的多管火箭發(fā)射動(dòng)力學(xué)的研究[J];兵工學(xué)報(bào);2000年S1期

9 王興貴,陳永才,賈長(zhǎng)治,趙建新;時(shí)變不確定約束的航天器對(duì)接動(dòng)力學(xué)分析 第二部分 約束動(dòng)力學(xué)[J];兵工學(xué)報(bào);2000年S1期

10 閔建平,楊國(guó)來(lái),楊伯忠,陳運(yùn)生;自行火炮多體發(fā)射動(dòng)力學(xué)仿真研究[J];兵工學(xué)報(bào);2001年01期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 曹潔;呂敬;王琪;彭慧蓮;;含滾動(dòng)摩阻非光滑多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的數(shù)值計(jì)算方法[A];第十三屆全國(guó)非線性振動(dòng)暨第十屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集[C];2011年

2 芮筱亭;戎保;;多體系統(tǒng)傳遞矩陣法研究進(jìn)展[A];第十三屆全國(guó)非線性振動(dòng)暨第十屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集[C];2011年

3 賀妍;張曉燕;李海濱;劉科元;劉志彬;段志信;;履帶車輛的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

4 趙志剛;田浩;趙陽(yáng);;空間機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)軌跡跟蹤自抗擾控制[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)A卷[C];2011年

5 彭麗媛;李暉;居鶴華;;崎嶇地形環(huán)境中月球車的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)B卷[C];2011年

6 王紅巖;芮強(qiáng);;虛擬樣機(jī)技術(shù)在裝甲裝備研制與開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用[A];第三屆中國(guó)CAE工程分析技術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

7 王中雙;徐長(zhǎng)順;陳集;;平面多體機(jī)械系統(tǒng)耦合動(dòng)力學(xué)鍵合圖法[A];第三屆中國(guó)CAE工程分析技術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

8 劉承平;董得忠;郭軍;;雙連桿柔性機(jī)械臂逆動(dòng)力學(xué)控制的仿真研究[A];北京力學(xué)會(huì)第13屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

9 戈慶明;郭軍;;作大范圍運(yùn)動(dòng)柔性空間結(jié)構(gòu)的建模與仿真[A];北京力學(xué)會(huì)第十六屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2010年

10 杭燚;胡長(zhǎng)明;梅啟元;洪林峰;;虛擬樣機(jī)技術(shù)在某車載雷達(dá)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[A];2008年電子機(jī)械與微波結(jié)構(gòu)工藝學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 周平;柔體動(dòng)力學(xué)初值問(wèn)題擬變分原理及其應(yīng)用[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 查云飛;類菱形車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究與分析[D];湖南大學(xué);2010年

3 陳海衛(wèi);波輪式全自動(dòng)洗衣機(jī)脫水振動(dòng)與抑制機(jī)理的研究[D];江南大學(xué);2010年

4 童偉;整體耦合式消扭懸架系統(tǒng)原理及其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

5 姚廷強(qiáng);球軸承多體接觸動(dòng)力學(xué)研究[D];昆明理工大學(xué);2009年

6 許增金;大型往復(fù)式壓縮機(jī)軸系動(dòng)力學(xué)特性研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2011年

7 路永婕;重載汽車與路面相互作用動(dòng)力學(xué)研究[D];北京交通大學(xué);2011年

8 陳超;鐵路通用貨車重車重心合理限制高度的研究[D];北京交通大學(xué);2011年

9 霍娜;輕型客車懸架系統(tǒng)建模及可靠性試驗(yàn)方法優(yōu)化[D];吉林大學(xué);2011年

10 張楊;非結(jié)構(gòu)地形下鉸接車體的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性研究[D];吉林大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 于張喜;立式刨切機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化[D];山東科技大學(xué);2010年

2 梁鵬飛;基于數(shù)字化功能樣機(jī)的炸藥破碎機(jī)性能分析[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2010年

3 史永偉;輪式裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)橋多體動(dòng)力學(xué)仿真分析[D];浙江理工大學(xué);2010年

4 沈啟敏;艦炮發(fā)射動(dòng)力學(xué)及減小后坐力研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

5 匡小紅;某單缸柴油機(jī)曲軸系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

6 宋魯濤;精密臥式加工中心的動(dòng)態(tài)特性分析[D];大連理工大學(xué);2010年

7 谷興海;電控單體集成泵執(zhí)行器設(shè)計(jì)與仿真[D];河北工程大學(xué);2010年

8 江威;汽車等速萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸仿真研究及其軟件平臺(tái)開(kāi)發(fā)[D];浙江大學(xué);2011年

9 廖利;一種船載自穩(wěn)定天線的建模與仿真分析[D];西安電子科技大學(xué);2011年

10 張輝;中醫(yī)按摩機(jī)器人的機(jī)構(gòu)仿真及優(yōu)化[D];山東建筑大學(xué);2011年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 姚文莉,陳濱;考慮摩擦的平面多剛體系統(tǒng)的沖擊問(wèn)題[J];北京大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年05期

2 水小平,劉伯勛;多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的自然坐標(biāo)法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);1990年04期

3 劉錦陽(yáng);潘科琪;;考慮熱效應(yīng)的復(fù)合材料多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究[J];動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào);2009年01期

4 吳永,杜思義,胡繼云,劉保國(guó),鐘堅(jiān)敏;約束多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的辛算法[J];重慶大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年06期

5 李卓,徐秉業(yè);粘彈性分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)模型的有限元法[J];工程力學(xué);2001年03期

6 呂和祥,于洪潔,裘春航;動(dòng)力學(xué)方程的解析逐步積分法[J];工程力學(xué);2001年05期

7 戈新生,趙維加,陳立群;基于完全笛卡爾坐標(biāo)的多體系統(tǒng)微分-代數(shù)方程符號(hào)線性化方法[J];工程力學(xué);2004年04期

8 劉鐵林,劉鈞玉;基于最小轉(zhuǎn)換能原理的一種逐步積分法[J];工程力學(xué);2005年02期

9 王琪,黃克累,陸啟韶;樹(shù)形多體系統(tǒng)非線性動(dòng)力學(xué)的數(shù)值分析方法[J];固體力學(xué)學(xué)報(bào);1999年04期

10 蔣建平;李東旭;;帶太陽(yáng)帆板航天器剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)研究[J];航空學(xué)報(bào);2006年03期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 胡慶雷;撓性航天器姿態(tài)機(jī)動(dòng)的主動(dòng)振動(dòng)控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

2 張國(guó)慶;柔性多體系統(tǒng)建模與控制[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2008年

3 陳龍;不確定結(jié)構(gòu)（系統(tǒng)）控制的性能分析與綜合[D];西安電子科技大學(xué);2008年

4 田強(qiáng);基于絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法的柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究與應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2009年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 徐哲;獨(dú)立懸架的自然坐標(biāo)法通用仿真程序的開(kāi)發(fā)[D];吉林大學(xué);2006年

2 張慧芳;空間機(jī)械臂鎖緊裝置設(shè)計(jì)與分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

3 董傳林;麥弗遜懸架動(dòng)力學(xué)仿真的自然坐標(biāo)法研究[D];吉林大學(xué);2007年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 張鐵民,李成元;帶有反饋控制的柔性機(jī)械臂動(dòng)態(tài)研究與振動(dòng)控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2000年03期

2 曲振波,劉才山,陳濱,劉又午;柔性機(jī)械臂控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)研究[J];振動(dòng)與沖擊;2000年04期

3 劉廣瑞,劉又午,金國(guó)光;柔性機(jī)械臂非并置式模型參考自適應(yīng)控制[J];中國(guó)機(jī)械工程;2000年06期

4 張鐵民,梁莉;帶有加速度反饋的柔性機(jī)械臂開(kāi)關(guān)變結(jié)構(gòu)控制的實(shí)驗(yàn)研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年06期

5 劉明,朱紹文,劉蓉,孫增圻;一個(gè)雙連桿平面柔性機(jī)械臂系統(tǒng)[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2001年08期

6 梁春燕,謝劍英,李旻智;時(shí)滯濾波器設(shè)計(jì)及在柔性機(jī)械臂控制中的應(yīng)用[J];中國(guó)機(jī)械工程;2002年18期

7 王樹(shù)新,員今天,石菊榮,劉又午;柔性機(jī)械臂建模理論與控制方法研究綜述[J];機(jī)器人;2002年01期

8 張鐵民,李貴濤,梁莉;帶有加速度反饋的柔性機(jī)械臂開(kāi)關(guān)變結(jié)構(gòu)控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2002年03期

9 李光,Amir Khajepour;基于滑模技術(shù)的單桿柔性機(jī)械臂的調(diào)節(jié)控制[J];株洲工學(xué)院學(xué)報(bào);2003年02期

10 邱志成,謝存禧,張洪華,吳宏鑫;壓電柔性機(jī)械臂的主動(dòng)振動(dòng)控制研究[J];機(jī)器人;2004年01期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 蔡國(guó)平;;柔性機(jī)械臂主動(dòng)控制中的時(shí)滯問(wèn)題[A];中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)'2005論文摘要集（下）[C];2005年

2 滕悠優(yōu);蔡國(guó)平;;柔性機(jī)械臂的非線性主動(dòng)控制[A];第十一屆全國(guó)非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第八屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

3 杜欣;蔡國(guó)平;;雙連桿柔性機(jī)械臂的主動(dòng)控制研究[A];第八屆全國(guó)動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

4 王國(guó)利;;柔性機(jī)械臂內(nèi)動(dòng)力學(xué)因果與反因果的對(duì)分研究[A];面向21世紀(jì)的科技進(jìn)步與社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展（上冊(cè)）[C];1999年

5 郎英彤;鄒建奇;張憲濱;錢坤;;柔性機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中各種算法的研究現(xiàn)狀[A];第20屆全國(guó)結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第Ⅰ冊(cè)）[C];2011年

6 劉明;朱紹文;黃徽;;建立二級(jí)柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型的研究[A];1996年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];1996年

7 王國(guó)利;郭雪梅;張憲民;;柔性機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃模板函數(shù)的比較研究[A];1998年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];1998年

8 張鐵民;劉又午;王樹(shù)新;閻紹澤;蔣鐵英;;柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制——前饋延時(shí)[A];1996中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1996年

9 李迅;劉新建;馬宏緒;張彭;;單柔性機(jī)械臂變結(jié)構(gòu)控制[A];1997中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

10 王樹(shù)新;張冬梅;金國(guó)光;劉又午;;視覺(jué)控制柔性機(jī)械臂的廣義確定性動(dòng)力學(xué)模型[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會(huì)議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會(huì)論文集[C];2001年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

1 屠立;柔性機(jī)械臂集成建模與結(jié)構(gòu)控制優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)[D];浙江大學(xué);2009年

2 張慶;組合柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)特性與振動(dòng)抑制性能的研究[D];南京理工大學(xué);2010年

3 褚明;空間柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性與主動(dòng)控制研究[D];北京郵電大學(xué);2010年

4 徐彥;液壓柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模與控制研究[D];東北大學(xué);2008年

5 張曉東;空間柔性機(jī)械臂控制策略研究[D];北京郵電大學(xué);2009年

6 陳思佳;剛—柔耦合問(wèn)題與空間多桿柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)建模理論研究[D];南京理工大學(xué);2012年

7 李光;液壓柔性臂的動(dòng)力學(xué)及控制研究[D];中南大學(xué);2003年

8 潘冬;空間柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模分析及在軌抓捕控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

9 楊永泰;空間柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制研究[D];北京理工大學(xué);2014年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 劉治虎;柔性機(jī)械臂動(dòng)響應(yīng)控制[D];西安電子科技大學(xué);2009年

2 汪性武;柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制[D];南京航空航天大學(xué);2004年

3 張國(guó)慶;雙柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)研究[D];吉林建筑工程學(xué)院;2010年

4 李興修;柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制研究[D];東北大學(xué);2010年

5 姜丹;外空間環(huán)境中的柔性機(jī)械臂的非線性振動(dòng)研究[D];東北大學(xué);2010年

6 姚威;空間大負(fù)載柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤策略研究[D];北京郵電大學(xué);2013年

7 洪蕓蕓;壓電柔性機(jī)械臂振動(dòng)控制及實(shí)驗(yàn)研究[D];華東交通大學(xué);2013年

8 于慧;復(fù)雜構(gòu)形柔性機(jī)械臂多維振動(dòng)特性分析[D];山東大學(xué);2014年

9 郭秉華;六自由度空間柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)分析與控制[D];北京郵電大學(xué);2009年

10 杜欣;雙連桿柔性機(jī)械臂的主動(dòng)控制研究[D];上海交通大學(xué);2009年

  本文關(guān)鍵詞：空間柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：105246