本文關(guān)鍵詞：基于MSP430單片機(jī)的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：四旋翼飛行器是由4個(gè)帶槳葉電機(jī)驅(qū)動(dòng)并形成十字交叉結(jié)構(gòu)的一種飛行器。本試驗(yàn)是以MSP430F149單片機(jī)為主控芯片,搭建四旋翼飛行器控制系統(tǒng)。以MPU-6050傳感器獲取飛行器的姿態(tài)信息,經(jīng)過(guò)遞推濾波算法,得到可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù),通過(guò)四元數(shù)融合算法,進(jìn)行姿態(tài)解算,獲得四旋翼飛行器的姿態(tài)角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飛行器在飛行過(guò)程中不可預(yù)測(cè)的誤差,最后,以PWM波的形式控制無(wú)刷直流電機(jī),實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制。本試驗(yàn)完成了四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制系統(tǒng),能夠基本實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的平穩(wěn)起飛與降落。
【作者單位】： 南通大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： MSP MPU- 歐拉角 四旋翼飛行器 閉環(huán)控制
【基金】：南通大學(xué)研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(YKC14022)
【分類號(hào)】：TP368.1;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最常見(jiàn)、最簡(jiǎn)單的一種。2010年世界首款四旋翼飛行器AR.Drone問(wèn)世,它由法國(guó)Parrot公司發(fā)布。它的定位是一款高科技玩具,性能非常優(yōu)秀,輕便,很安全,容易控制,而且還能實(shí)現(xiàn)自懸停,拍攝圖像,并通過(guò)Wi Fi傳輸?shù)绞謾C(jī)上顯示。DJI是眾多四旋翼飛行

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：938056