本文提出的基于STM32的平衡小車控制系統(tǒng)采用STM32F103ZET6芯片作為核心控制器,對MPU6050傳感器采集的平衡小車的角速度及加速度值進行處理,通過卡爾曼濾波器以及互補濾波器得到小車的姿態(tài),以實現對平衡小車的姿態(tài)控制。

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【文章目錄】：
0 引言
1 系統(tǒng)總體設計
2 軟件設計
    2.1 中斷子程序設計
    2.2 卡爾曼濾波器設計
    2.3 互補濾波器設計
3 總結



本文編號：3864909