隨著城市基本建設(shè)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,同一片工作區(qū)域中,往往存在多臺(tái)甚至幾十臺(tái)塔機(jī)�，F(xiàn)場(chǎng)塔機(jī)互相碰撞事故發(fā)生僅次于倒塔、碰撞高壓電線和重物脫鉤事故。為了減少塔機(jī)事故,提高塔機(jī)群安全性能和施工效率,本文提出一種塔機(jī)群之間的防碰撞避讓算法,對(duì)傳統(tǒng)的塔機(jī)群防碰撞算法進(jìn)行改進(jìn),使塔機(jī)能夠提前預(yù)判碰撞發(fā)生的可能性,自動(dòng)調(diào)整其運(yùn)行狀態(tài),塔機(jī)之間能夠智能避讓防止互碰,減少停機(jī),提高施工效率。 本課題研究的主要任務(wù)是利用嵌入式技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù),設(shè)計(jì)一套能夠?qū)崿F(xiàn)塔機(jī)之間自動(dòng)避讓的防碰撞系統(tǒng)。論文的主要工作和成果如下： 1.以傳統(tǒng)的塔機(jī)群防碰撞算法為基礎(chǔ),在其上構(gòu)建一種在某些情況下能夠?qū)崿F(xiàn)塔機(jī)之間自動(dòng)避讓的算法,以減少傳統(tǒng)停機(jī)防碰撞的情況,提高現(xiàn)場(chǎng)施工效率。 2.為了實(shí)現(xiàn)塔機(jī)群防碰撞避讓算法,塔機(jī)之間的狀態(tài)信息必須進(jìn)行實(shí)時(shí)的交互,參照傳統(tǒng)的令牌總線網(wǎng)絡(luò),設(shè)計(jì)一種無(wú)線實(shí)時(shí)通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)塔機(jī)群之間的數(shù)據(jù)交互。 3.以嵌入式arm處理器s3c2410為核心,構(gòu)建系統(tǒng)的硬件電路,完成系統(tǒng)各個(gè)電路模塊的設(shè)計(jì)。 4.在硬件電路之上,完成U-boot、Linux操作系統(tǒng)和QT的移植,搭建系統(tǒng)的軟件編程平臺(tái)。 5.在Linux...

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 背景
    1.2 國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究概況
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 課題的主要研究工作
    1.4 本章小結(jié)
第2章 塔機(jī)群的防互碰智能避讓算法設(shè)計(jì)
    2.1 算法總體結(jié)構(gòu)
    2.2 塔機(jī)防碰撞算法
    2.3 等高塔機(jī)智能避讓算法
    2.4 高低塔機(jī)智能避讓算法
    2.5 本章小結(jié)
第3章 塔機(jī)群的無(wú)線實(shí)時(shí)通信技術(shù)
    3.1 工業(yè)無(wú)線通信技術(shù)
        3.1.1 無(wú)線通信的特點(diǎn)
        3.1.2 工業(yè)無(wú)線通信的特殊性
        3.1.3 幾種工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的可行方案
    3.2 實(shí)時(shí)通信技術(shù)
        3.2.1 實(shí)時(shí)系統(tǒng)概述
        3.2.2 實(shí)時(shí)系統(tǒng)通信
        3.2.3 令牌傳遞協(xié)議
    3.3 塔機(jī)群的無(wú)線實(shí)時(shí)通信協(xié)議
        3.3.1 塔機(jī)群無(wú)線通信的總體結(jié)構(gòu)
        3.3.2 塔機(jī)的自主入網(wǎng)與退網(wǎng)
        3.3.3 通訊中的故障處理
    3.4 本章小結(jié)
第4章 塔機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)及嵌入式開(kāi)發(fā)環(huán)境的構(gòu)建
    4.1 系統(tǒng)硬件的總體方案設(shè)計(jì)
    4.2 塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的檢測(cè)
        4.2.1 回轉(zhuǎn)角度、回轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)
        4.2.2 起吊高度,小車(chē)變幅幅度、速度的檢測(cè)
        4.2.3 起吊重量的檢測(cè)
    4.3 控制電路的詳細(xì)設(shè)計(jì)
        4.3.1 電源模塊設(shè)計(jì)
        4.3.2 繼電器控制電路設(shè)計(jì)
        4.3.3 傳感器接口電路設(shè)計(jì)
        4.3.4 無(wú)線通信電路設(shè)計(jì)
        4.3.5 人機(jī)交互電路設(shè)計(jì)
        4.3.6 存儲(chǔ)器電路設(shè)計(jì)
    4.4 嵌入式操作系統(tǒng)
    4.5 Bootloader的移植
        4.5.1 U-boot簡(jiǎn)介
        4.5.2 U-boot的運(yùn)行過(guò)程
        4.5.3 U-boot的移植
    4.6 Li nux內(nèi)核的移植、剪裁
        4.6.1 Linux內(nèi)核結(jié)構(gòu)
        4.6.2 Linux內(nèi)核的移植
    4.7 根文件系統(tǒng)的制作
    4.8 QT的移植
    4.9 本章小結(jié)
第5章 塔機(jī)群防互碰智能避讓的軟件設(shè)計(jì)
    5.1 防互碰智能避讓軟件的總體結(jié)構(gòu)
    5.2 傳感數(shù)據(jù)采集模塊的設(shè)計(jì)
        5.2.1 數(shù)據(jù)采集驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)
        5.2.2 數(shù)據(jù)采集應(yīng)用設(shè)計(jì)
    5.3 智能控制決策模塊的設(shè)計(jì)
    5.4 人機(jī)交互模塊的設(shè)計(jì)
        5.4.1 LCD驅(qū)動(dòng)的移植
        5.4.2 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面的設(shè)計(jì)
    5.5 本章小結(jié)
第6章 系統(tǒng)的調(diào)試與仿真
    6.1 系統(tǒng)調(diào)試環(huán)境的建立
    6.2 等待總時(shí)間最短算法的仿真
    6.3 本章小結(jié)
第7章 結(jié)論與展望
    7.1 總結(jié)
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間參與的科研項(xiàng)目和成果



本文編號(hào)：3760943