發(fā)布時間：2022-01-15 23:39

　　針對人工定位方式安裝鍵盤薄膜按鍵接觸鍵帽存在的位置偏差大,效率低等問題,提出一種基于機器視覺的鍵盤薄膜定位的糾偏裝置,采用機器視覺軟件Halcon和C#語言進行二次開發(fā),利用形狀模板匹配的方法,通過模板ROI區(qū)域的相似度匹配進行目標物識別,解決了鍵盤薄膜位置偏移的問題,采用直角坐標機器人單次吸取多個鍵帽定位并精準安裝到鍵盤薄膜上,實驗證明,基于機器視覺的鍵盤薄膜定位裝置具有較高的精度,誤差在0.499mm以內(nèi),定位耗時控制在0.75s內(nèi),大大地提高了效率,滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求,對公司自動化生產(chǎn)具有較大實用價值。 

【文章來源】：組合機床與自動化加工技術(shù). 2020,(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

實驗平臺

項目中的工業(yè)機器人采用的是直角坐標機器人也稱作三軸模組如圖2所示,X軸固定支架上,Y軸與X軸垂直用滑塊連接在X軸的軸臂上,Z軸也同樣以垂直的方式用滑塊連接在Y軸的軸臂上。并且Z軸的軸臂多增加了一個滑塊,用于安裝氣缸,氣缸上裝上吸嘴用來吸取鍵帽。三軸模組的驅(qū)動需要依靠電機,因此三軸模組的每根運動軸的末端都裝上了驅(qū)動電機,這樣就可以結(jié)合機器語言實現(xiàn)了三軸模組的運動控制。1.2 視覺定位裝置的軟件設計

本項目中由于目標物鍵盤薄膜的整體面積超出了攝像機的視野范圍,因此選取目標物上區(qū)別于其它鍵較大的長方形空格鍵作為模板ROI區(qū)域[16]。匹配流程如圖3所示。首先框選ROI的矩形區(qū)域,得到它的兩個對角的坐標,這樣就把該區(qū)域的尺寸大小確定下來,然后會生成一個相同尺寸的矩形,找到這個圖形的中心,再回到原來的圖像里去找到這個矩形區(qū)域,把圖像中的矩形區(qū)域截取出來,對它作圖像閾值分割等處理之后,就以這張截取的圖像去建立模板。

【參考文獻】：
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本文編號：3591526