針對多關節(jié)液壓機械臂開環(huán)控制精度低的問題,設計了一套基于51單片機控制的液壓機械臂閉環(huán)控制系統(tǒng)。在上位機圖形界面上輸入控制數(shù)據(jù),經(jīng)串口通信到51單片機,通過控制電磁閥的導通來驅(qū)動機械臂運動;同時單片機可根據(jù)光電編碼器實時采集的各關節(jié)運動角度,進行反饋控制,形成一個閉環(huán)控制系統(tǒng),以減小機械臂運動誤差。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)整體結(jié)構框圖

在整個閉環(huán)控制系統(tǒng)中,單片機系統(tǒng)是最為核心的控制裝置,其由51單片機、電源、時鐘電路及復位電路等組成[7]。選用STC89C52為控制器芯片,并將晶振電路接入其XTAL1、2 端口,將復位電路接入 RST 端口,在P0口處安裝上拉電阻后與LCD1602液晶屏相接,再加上按鍵電路、液壓驅(qū)動導通電路和數(shù)據(jù)采集電路等外圍線路,組成單片機系統(tǒng),如圖2所示。2.2 機械臂驅(qū)動

所設計的機械臂為關節(jié)型液壓機械臂,其三維模型如圖3所示。以基座(J1)、腰關節(jié)(J2)、肩關節(jié)(J3、J4)及腕關節(jié)(J5、J6)共 6個葉片式擺動液壓缸為驅(qū)動關節(jié),利用泵站通過液壓多路閥分流的方式來為各關節(jié)驅(qū)動提供動力。其中,液壓多路閥由6個電磁閥和設計閥塊組成,經(jīng)由油管與液壓擺缸的兩個油口相通,通過控制電磁閥的導通使對應關節(jié)沿著指定方向轉(zhuǎn)動。由于電磁閥的工作電壓為24 V,而單片機輸出的電平范圍為0～5 V,所以借助繼電器為中轉(zhuǎn)開關,進而控制電磁閥的導通。

【參考文獻】：
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本文編號：3426651