本文通過對平衡車的硬件選材、程序設(shè)計、PID算法、卡爾曼濾波等方面進(jìn)行分析并分享制作平衡車的心得。以STM32F1單片機(jī)為控制核心,融合了陀螺儀與加速度計的MUP6050作為姿態(tài)解算模塊,融合了電路設(shè)計、單片機(jī)應(yīng)用、算法編程、信號通訊、自動控制原理等技術(shù)驗證了一種價格低廉、性能穩(wěn)定、能夠?qū)崿F(xiàn)平衡車基本功能的平衡車設(shè)計。其在各種環(huán)境下,均具有廣泛的應(yīng)用價值。為兩輪智能平衡車提出了一種較高性價比的可行性方案。 

【文章來源】：河北農(nóng)機(jī). 2020,(07)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【文章目錄】：
1 制作方案
    1.1 比較與選擇
        1.1.1 單片機(jī)型號選擇
        1.1.2 電機(jī)型號選擇
        1.1.3 驅(qū)動選擇
        1.1.4 顯示模塊選擇
        1.1.5 電源選擇
        1.1.6 通訊模塊選擇
        1.1.7 陀螺儀的選擇
        1.1.8 電路穩(wěn)壓設(shè)計
2 設(shè)計思路及原理
3 理論分析及程序設(shè)計
    3.1 算法使用
        3.1.1 卡爾曼濾波
        3.1.2 PID算法
    3.2 程序設(shè)計
4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
    4.1 基本組成
5 總結(jié)
附：PCB設(shè)計圖


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于卡爾曼濾波的兩輪平衡車姿態(tài)信息測量[J]. 王鵬業(yè).  科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新. 2019(04)
[2]基于STM32平衡車控制算法的研究[J]. 藍(lán)東浩,王強(qiáng),吳司林.  科技風(fēng). 2018(17)
[3]基于STM32自平衡車系統(tǒng)設(shè)計[J]. 王世峰.  北京信息科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2017(06)
[4]基于間接PID的智能車控制算法研究[J]. 徐鶯.  湖北廣播電視大學(xué)學(xué)報. 2008(05)

碩士論文
[1]基于STM32的兩輪自平衡車設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 潘二偉.黑龍江大學(xué) 2018



本文編號：3354177