目前國內蘋果產量飛速增加,但是勞動力資源日益緊缺、人工采摘成本不斷提高,果園機械自動化成為趨勢;而國內外蘋果產業(yè)機械領域的傳統(tǒng)蘋果采摘方式末端執(zhí)行器抓取力度較大易導致蘋果表面損傷,影響蘋果質量,且機械結構多為串聯(lián)結構,穩(wěn)定性較差,且采摘效率較低。本項目旨在設計研發(fā)一種穩(wěn)定運行、高效、精確且果實損傷率低的蘋果柔性采摘系統(tǒng),實現(xiàn)對果園蘋果的機械自動化采摘。 

【文章來源】：湖北農機化. 2020,(10)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

圖１并聯(lián)采摘機器人的俯視圖??１．１視覺模塊??

以球副相連接。涵道固定在??從動桿件中間的圓心處。４個主動桿件碧＊＊十”宇型對??稱分布，一端與電機連接，另一端與從動桿件連接》４??個從動桿另一端與采摘口、相連，采摘Ｓ具有３個自由??度，．可以在三維空間中移動。采摘口通過可伸縮管道??與涵道相通，涵道結構如圖２所示，涵道產座的負壓??吸力通過采摘口將蘋果吸下，??１．４驅動模塊??驅動模塊包括４個貪流電機驅動器和涵道電機??驅動器，分別控制４個重流電機涵道電機。??２?并聯(lián)采摘機器人的工作過程??并聯(lián)機器人的：ｔ作流程如圖３所示。??雙目攝像頭啟動工作，識別到蘋果??后根據(jù)顏色判斷其是否成熟，若成熟，??則對其進行定位，并將果實的三維坐標??傳遞給ＳＴＭ３２單片機ＳＴＭＳ２單片??機進行姿態(tài)解算將果實位于圖像中的??空間位璧反解，進而將所得結果進行??解轉化成４個重流電機分到虜寥轉動??的角度，弁貧其進行路徑規(guī)劃，找出最??優(yōu)路徑０隨后將需要轉動的數(shù)值通過??ｐｗｍ波傳遞給４個電機。４個電機分??別轉動至ＳＴＭ３２單片機需要的位置??后，攝像頭模塊苒次確定是否要進一步??轉動，形成閉環(huán)控制。確定不再濤要４??個直流電機轉動后，單片機控制涵道開??娘工作，涵道壓吸力將果實從樹??上吸取下來，果實通過采摘口落人伸縮圖３并聯(lián)機器人??管道底部，底部有緩沖收臬裝置，上面的工作流程圖??安裝有壓力傳感器＊壓力傳感器感受到?＇??蘋果的重力，閥門打開，蘋果落人收集箱，完成一個果??實的采摘。Ｏｐｅｍｗ解算空間坐標是將一張圖像上所??有的果實位置全部判斷出來，并且全部計算出其各自??所具有的３維空間坐標系。整個圖像中所有的果實??采摘完畢后，雙目攝

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3327309