目前,基于單片機(jī)的數(shù)字交流伺服系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。交流伺服系統(tǒng)最核心、最關(guān)鍵的部分是軟件系統(tǒng),也就是控制程序,控制程序的好壞直接決定了控制性能的好壞。目前控制程序的開發(fā)和調(diào)試完全依賴于硬件,給開發(fā)和研究人員帶來了很多不便。為了更好地輔助開發(fā)和調(diào)試控制程序,本論文提出并建立了一個(gè)交流伺服系統(tǒng)閉環(huán)仿真平臺(tái),以實(shí)際的控制程序作為閉環(huán)仿真平臺(tái)的輸入,能使控制程序的開發(fā)和調(diào)試完全脫離硬件,同時(shí)還基于該平臺(tái)進(jìn)行了參數(shù)辨識(shí)和控制參數(shù)優(yōu)化,可提高交流伺服系統(tǒng)的開發(fā)效率。為了實(shí)現(xiàn)閉環(huán)仿真平臺(tái),本課題建立了一個(gè)C語(yǔ)言編譯器,用于仿真單片機(jī)運(yùn)行控制程序;建立了永磁同步電機(jī)模型,用于仿真永磁同步電機(jī);建立了PWM信號(hào)產(chǎn)生模型,用于仿真單片機(jī)內(nèi)部的PWM信號(hào)產(chǎn)生模塊,實(shí)現(xiàn)了六路PWM信號(hào)的產(chǎn)生;建立了IPM模型,用于仿真IPM,實(shí)現(xiàn)了IPM的死區(qū)和開通、關(guān)斷延時(shí)。本論文提出的閉環(huán)仿真平臺(tái)不僅使控制程序的開發(fā)和調(diào)試脫離硬件,而且還能為交流伺服系統(tǒng)的開發(fā)提供其他的輔助,這些是實(shí)際的硬件系統(tǒng)不具備的功能。本文基于閉環(huán)仿真平臺(tái)進(jìn)行了參數(shù)辨識(shí),辨識(shí)了電機(jī)的d,q軸電感,較好地解決了d,q軸電感難以準(zhǔn)確獲得的問題。... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

誤差絕對(duì)值積分的原理圖

交流伺服系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

具體來說是計(jì)算出三個(gè)值，賦給TQ0CCR1、TQ0CCR2、TQ0CCR3 這三個(gè)16 位寄存器[25,26]。這三個(gè)寄存器值的大小分別反映了三相電壓的PWM占空比的大小，單片機(jī)內(nèi)部的電機(jī)控制模塊通過這三個(gè)寄存器的值，產(chǎn)生六路PWM信號(hào)，控制IPM，從而控制加給電機(jī)的電壓的PWM占空比。IPM的內(nèi)部有六個(gè)IGBT，IPM根據(jù)六路PWM信號(hào)，控制其內(nèi)部六個(gè)IGBT的導(dǎo)通與關(guān)斷。交流伺服系統(tǒng)的工作原理如圖 1-2 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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本文編號(hào)：2895365