發(fā)布時(shí)間：2020-11-15 23:55

　　 根據(jù)第一屆“飛思卡而”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽的技術(shù)要求，設(shè)計(jì)制作了智能車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)功能完善、運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高。系統(tǒng)由控制核心(MCU)模塊、電源管理模塊、路徑識(shí)別模塊、后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊、速度檢測模塊、電池監(jiān)控模塊、小車故障診斷模塊、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及調(diào)試輔助模塊組成。 系統(tǒng)主控制核心采用了freescale 16位單片機(jī)MC9S12DG128B。該系統(tǒng)是在CodeWarrior軟件平臺(tái)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)完成的，采用C和匯編語言混合編程。除了能夠很好地完成比賽外，還提供非常強(qiáng)大的輔助模塊。包括電池監(jiān)控模塊、小車故障診斷模塊、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及調(diào)試輔助模塊。系統(tǒng)在電機(jī)控制模塊中采用了數(shù)字PID控制器，該控制器技術(shù)成熟，結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)容易調(diào)整，不一定需要系統(tǒng)的確切數(shù)字模型，在工業(yè)中有著很廣泛的應(yīng)用。在路徑識(shí)別模塊，系統(tǒng)利用了freesacle S12系列單片機(jī)提供的模糊推理機(jī)。為了提高系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)在軟硬件方面都采用了抗干擾技術(shù)。包括光電隔離技術(shù)、電磁兼容性分析、數(shù)字濾波技術(shù)等。 在已經(jīng)結(jié)束的第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽中，該智能車控制系統(tǒng)取得了不俗的成績，在全國具有“自動(dòng)化博士點(diǎn)授予權(quán)”的57所大學(xué)的112支代表隊(duì)中，獲得了第56名的佳績，并獲得“優(yōu)勝獎(jiǎng)”。
【學(xué)位單位】：天津工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2007
【中圖分類】：U463.6;TP368.12
【部分圖文】：

WlmN16}82.3 21.6RS一38OSH的特性曲線如圖3一20所示。沖I踢錢勸巧稱絕扣卜﹄J七1.、腸硯協(xié)經(jīng)I，一六m互1心崢效本電祝峨反(腸)(直》(r/.幾習(xí)把搶圖3一 20RS一380SH的特性曲線

常見的舵機(jī)廠家有:日本的Futaba、JR、SAN認(rèn)叭等，國產(chǎn)的有北京的新幻想、吉林的振華等，本次賽事組委會(huì)為每支隊(duì)伍統(tǒng)一配發(fā)的舵機(jī)是SANWAHS一925。如圖3一29所示，該舵機(jī)的工作角度為:45度 /4Oou，有兩種工作電壓，分別是4.8V和6.Ov。工作電壓為4.8V時(shí)，速度為0.llsec/60，堵轉(zhuǎn)力矩為6.Ikg，cm;工作電壓為6.0v時(shí)，速度為0.08sec/60，堵轉(zhuǎn)力矩為7.7kg.cm。在設(shè)計(jì)中

4.1.1.3環(huán)境參數(shù)設(shè)定子程序的設(shè)計(jì)在前面的設(shè)計(jì)中，假設(shè)當(dāng)黑線在紅外管正下方的時(shí)候，紅外光線反射最弱，這時(shí)傳感器電路輸出的電壓為5V，反之，則輸出0V，如圖4一16所示，這只是理想情況，事實(shí)上，由于周圍環(huán)境的影響，與理想情況有一定的偏差，比如:反光最弱:紅外管M反光最強(qiáng):L4、R4圖4一16紅外反光強(qiáng)度的示意圖比賽場地室內(nèi)光線不夠亮，就會(huì)導(dǎo)致即使在光外線反射最強(qiáng)的時(shí)候，傳感器電路輸出的電壓也要大于0V，當(dāng)然也有可能出現(xiàn)這種情況，比賽場地室內(nèi)光線特別亮，這樣，即使在光外線反射最弱的時(shí)候，傳感器電路輸出的電壓也小于5V。所以，按照理想情況下設(shè)定的參數(shù)(輸入變量的隸屬度函數(shù))就會(huì)影響小車對路徑識(shí)別的精度�；谝陨喜蛔�，在實(shí)際應(yīng)用中加入了環(huán)境參數(shù)設(shè)定子程序，在小車行駛之前，首先要通過小車對環(huán)境的檢測
【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 朱政合;飛思卡爾智能賽車及調(diào)試平臺(tái)開發(fā)研究[D];大連理工大學(xué);2010年

2 汪國民;四輪驅(qū)動(dòng)輪轂電動(dòng)汽車控制器研究[D];武漢理工大學(xué);2011年

3 田瑤;基于PC控制的智能小車循跡系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)[D];華中師范大學(xué);2011年

4 宮麗華;液體點(diǎn)滴控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及關(guān)鍵問題的研究[D];天津大學(xué);2010年

5 孫敏;智能行駛汽車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];山東科技大學(xué);2011年

6 江總;基于單片機(jī)的智能車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];南昌大學(xué);2011年

7 邱廣萍;移動(dòng)機(jī)器視覺定位導(dǎo)航和自主避障系統(tǒng)的研究[D];華南理工大學(xué);2011年

8 胡杰;基于16位單片機(jī)MC9S12DG128智能模型車系統(tǒng)開發(fā)研究[D];武漢理工大學(xué);2008年

9 楊京峰;基于CMOS圖像傳感器的智能車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];東北大學(xué);2008年

10 孫濤;基于CCP協(xié)議的EPS在線標(biāo)定系統(tǒng)[D];吉林大學(xué);2012年

本文編號：2885364