【摘要】： 機(jī)器人技術(shù)近40年來有了飛速的發(fā)展，已成為現(xiàn)代化高技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。它涉及到精密機(jī)械、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能等多個(gè)學(xué)科。本文在充分研究各種控制對(duì)象的基礎(chǔ)上，提出了基于凌陽16位單片機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案，采用模塊化思想，設(shè)計(jì)了各個(gè)硬件模塊的接口電路。主要研究內(nèi)容如下： 1．綜述了機(jī)器人發(fā)展的三個(gè)階段和國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r，提出了研究機(jī)器人技術(shù)具有的重要意義。 2．機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)包括移動(dòng)、抓取和跨欄等機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 3．闡述了控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和組成部分�？刂齐娐返脑O(shè)計(jì)，包括電源、鍵盤、傳感器檢測和直流電機(jī)控制這4個(gè)模塊，并對(duì)單片機(jī)開發(fā)可靠性技術(shù)進(jìn)行了研究。 4．對(duì)自主機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)和手動(dòng)機(jī)器人的控制軟件分別進(jìn)行了研究。自動(dòng)機(jī)器人主要研究的是機(jī)器人的尋跡算法，手動(dòng)機(jī)器人主要研究的是上下位機(jī)通訊的問題。 5．對(duì)直流無刷伺服電機(jī)的控制技術(shù)進(jìn)行了深入研究，設(shè)計(jì)出直流電機(jī)的控制模塊，對(duì)于自動(dòng)機(jī)器人的精確定位和調(diào)速功能進(jìn)行了詳細(xì)的研究。
【圖文】：

2.3設(shè)計(jì)目標(biāo)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式選型和設(shè)計(jì)是非常重要的，比賽規(guī)則規(guī)定，所有自動(dòng)機(jī)器人的體積不能超過lmxlm的范圍，如圖2.2所示。比賽分為紅、藍(lán)兩個(gè)參賽隊(duì)伍，外圍淺綠色區(qū)域?yàn)槭謩?dòng)區(qū)，內(nèi)部為自動(dòng)區(qū)。自動(dòng)區(qū)包括:自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)、公路區(qū)建筑區(qū)、塔樓區(qū)、非入口區(qū)和1分箱。根據(jù)比賽規(guī)則以及賽前制定的策略，設(shè)計(jì)了一臺(tái)手動(dòng)機(jī)器人和4臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人。自動(dòng)機(jī)器人又包括兩臺(tái)得分機(jī)器人、一臺(tái)干擾機(jī)器人、一臺(tái)搭橋機(jī)器人。手動(dòng)機(jī)器人從手動(dòng)啟動(dòng)區(qū)出發(fā)，從積木庫中拾取積木，把7塊積木塊添加到本隊(duì)的塔上。自動(dòng)機(jī)器人需把積木塊放到天橋上和1分箱內(nèi)，放到中橋上的每塊積木得5分，放到左橋或右橋上的積木每塊得2分，放到雙子塔上或1分箱的積木每塊得1分。搭橋機(jī)器人負(fù)責(zé)把得分

欄上跨過去。前一種機(jī)構(gòu)容易造成重心不穩(wěn)，經(jīng)過考慮，決定使用跨欄機(jī)構(gòu)。這個(gè)機(jī)構(gòu)是由多個(gè)萬向輪焊接成“興”字型。當(dāng)最前一對(duì)萬向輪抵到圍欄時(shí)，整個(gè)車輪翻轉(zhuǎn)過來，，正好跨過圍欄。其具體實(shí)物如圖2.7所示。圖2.7跨欄機(jī)構(gòu)實(shí)物圖
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號(hào)】：TP242;TP368.12

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 陳波;基于SPCE061A的AGV控制系統(tǒng)的研制[D];合肥工業(yè)大學(xué);2007年

2 楊萬永;基于dsPIC30F6011A的焊接電流電壓采集存儲(chǔ)系統(tǒng)[D];西南交通大學(xué);2012年

本文編號(hào)：2703709