【摘要】： 機器人技術(shù)近40年來有了飛速的發(fā)展，已成為現(xiàn)代化高技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。它涉及到精密機械、機構(gòu)運動學(xué)、計算機科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能等多個學(xué)科。本文在充分研究各種控制對象的基礎(chǔ)上，提出了基于凌陽16位單片機的總體設(shè)計方案，采用模塊化思想，設(shè)計了各個硬件模塊的接口電路。主要研究內(nèi)容如下： 1．綜述了機器人發(fā)展的三個階段和國內(nèi)外機器人發(fā)展狀況，提出了研究機器人技術(shù)具有的重要意義。 2．機器人的機構(gòu)設(shè)計包括移動、抓取和跨欄等機構(gòu)的設(shè)計。 3．闡述了控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和組成部分�？刂齐娐返脑O(shè)計，包括電源、鍵盤、傳感器檢測和直流電機控制這4個模塊，并對單片機開發(fā)可靠性技術(shù)進行了研究。 4．對自主機器人軟件設(shè)計和手動機器人的控制軟件分別進行了研究。自動機器人主要研究的是機器人的尋跡算法，手動機器人主要研究的是上下位機通訊的問題。 5．對直流無刷伺服電機的控制技術(shù)進行了深入研究，設(shè)計出直流電機的控制模塊，對于自動機器人的精確定位和調(diào)速功能進行了詳細的研究。
【圖文】：

2.3設(shè)計目標機器人的機械結(jié)構(gòu)形式選型和設(shè)計是非常重要的，比賽規(guī)則規(guī)定，所有自動機器人的體積不能超過lmxlm的范圍，如圖2.2所示。比賽分為紅、藍兩個參賽隊伍，外圍淺綠色區(qū)域為手動區(qū)，內(nèi)部為自動區(qū)。自動區(qū)包括:自動機器人啟動區(qū)、公路區(qū)建筑區(qū)、塔樓區(qū)、非入口區(qū)和1分箱。根據(jù)比賽規(guī)則以及賽前制定的策略，設(shè)計了一臺手動機器人和4臺自動機器人。自動機器人又包括兩臺得分機器人、一臺干擾機器人、一臺搭橋機器人。手動機器人從手動啟動區(qū)出發(fā)，從積木庫中拾取積木，把7塊積木塊添加到本隊的塔上。自動機器人需把積木塊放到天橋上和1分箱內(nèi)，放到中橋上的每塊積木得5分，放到左橋或右橋上的積木每塊得2分，放到雙子塔上或1分箱的積木每塊得1分。搭橋機器人負責(zé)把得分

欄上跨過去。前一種機構(gòu)容易造成重心不穩(wěn)，經(jīng)過考慮，決定使用跨欄機構(gòu)。這個機構(gòu)是由多個萬向輪焊接成“興”字型。當最前一對萬向輪抵到圍欄時，整個車輪翻轉(zhuǎn)過來，，正好跨過圍欄。其具體實物如圖2.7所示。圖2.7跨欄機構(gòu)實物圖
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TP242;TP368.12

【引證文獻】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 陳波;基于SPCE061A的AGV控制系統(tǒng)的研制[D];合肥工業(yè)大學(xué);2007年

2 楊萬永;基于dsPIC30F6011A的焊接電流電壓采集存儲系統(tǒng)[D];西南交通大學(xué);2012年

本文編號：2703709