【摘要】：集控式機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)分為視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和足球機(jī)器人小車子系統(tǒng)四個(gè)部分，其中小車子系統(tǒng)的性能直接決定著足球機(jī)器人在賽場上的表現(xiàn)。本文通過分析國內(nèi)外足球機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，針對足球機(jī)器人小車控制存在的問題，研究基于ARM和uC／OS-Ⅱ的嵌入式主板控制系統(tǒng)。 首先，介紹了機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)，分析了足球機(jī)器人主板控制系統(tǒng)的軟硬件需求，提出了以LPC2292微處理器為硬件載體、基于uC／OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方案。 其次，研究了足球機(jī)器人主控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方法。提出了系統(tǒng)硬件的總體構(gòu)架，詳細(xì)設(shè)計(jì)了以LPC2292微處理器為核心的主控硬件系統(tǒng)，并給出硬件設(shè)計(jì)中應(yīng)該注意的問題。 再次，研究了足球機(jī)器人主控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)方法。介紹了LPC2292的編程體系及系統(tǒng)初始化方法，論述了uC／OS-Ⅱ在LPC2292上的移植以及各個(gè)任務(wù)的軟件設(shè)計(jì)，并給出軟件設(shè)計(jì)中應(yīng)該注意的問題。 最后，對足球機(jī)器人主控系統(tǒng)進(jìn)行測試。對無線通訊系統(tǒng)和足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的性能優(yōu)越性。 論文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種低功耗、高性能的嵌入式微處理器與嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC／OS-Ⅱ相結(jié)合的足球機(jī)器人主板系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了性能優(yōu)越的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)，，使足球機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究上升到了一個(gè)新的更高的平臺。
【學(xué)位授予單位】：西北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TP242;TP368.12

【引證文獻(xiàn)】

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本文編號：2691626