【摘要】：隨著激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)和日益上升的以人為本的人性化管理制度,集裝箱行業(yè)要求工人從惡劣的污染環(huán)境中解脫出來,同時(shí)保證焊接質(zhì)量和焊接效率。集裝箱焊接由于焊接類型、焊接工藝及焊接環(huán)境的不同,很難設(shè)計(jì)一種滿足各種焊接任務(wù)的機(jī)器人。因此,專用集裝箱加強(qiáng)板焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)具有重要的實(shí)際意義。 本文針對(duì)集裝箱頂板加強(qiáng)板焊接技術(shù)簡(jiǎn)單、工作范圍小的特點(diǎn),研究復(fù)雜環(huán)境下焊縫的識(shí)別算法,并將算法在DSP平臺(tái)進(jìn)行移植和優(yōu)化。具體內(nèi)容如下： 一是焊縫識(shí)別算法在PC機(jī)上的實(shí)現(xiàn)。在集裝箱加強(qiáng)板焊接定位系統(tǒng)中,準(zhǔn)確獲取焊縫的圖像位置信息是提高焊接精度的關(guān)鍵步驟。本文比較了幾種常見的角點(diǎn)檢測(cè)算子的原理及其優(yōu)缺點(diǎn),并在VC環(huán)境下對(duì)真實(shí)焊接圖像進(jìn)行處理并提取“L”板的六個(gè)角點(diǎn)信息,最終確定選用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法進(jìn)行焊縫的角點(diǎn)提取,并在整個(gè)定位系統(tǒng)中驗(yàn)證該算法的可行性,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明誤差范圍維持在2mm以內(nèi),在集裝箱加強(qiáng)板焊接定位中能達(dá)到較好的效果。 二是焊縫識(shí)別算法在DSP平臺(tái)上的移植和優(yōu)化。由于DSP具有高速、小巧、便于攜帶的特點(diǎn),利用DSP代替PC機(jī)是一個(gè)很好的選擇,但由于程序運(yùn)行的平臺(tái)不同,兩種編譯器對(duì)C的要求不完全一致,因此,需要從數(shù)據(jù)類型、位圖頭結(jié)構(gòu)、變量的聲明、存取等方面進(jìn)行修改,從而實(shí)現(xiàn)Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法在DSP集成開發(fā)環(huán)境中的成功編譯。另外,為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)處理功能,本文分別從編譯選項(xiàng)、指令、存儲(chǔ)空間等方面進(jìn)行了優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,移植優(yōu)化后的算法對(duì)焊縫角點(diǎn)的檢測(cè)時(shí)間大大縮短,能有效實(shí)現(xiàn)圖像的實(shí)時(shí)處理。 本文通過對(duì)復(fù)雜環(huán)境下焊縫識(shí)別算法的研究,在DSP平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)、可靠的焊縫角點(diǎn)提取方法,為下一步開發(fā)基于DSP的集裝箱加強(qiáng)板焊接機(jī)器人打下了良好基礎(chǔ)。
【圖文】：

圖2.14個(gè)不同位置的圓模板及其USAN區(qū)的顯示Fig.2.1FoureirculartemPlateofdifferentPositionandtheUSANregiondisPlay/////////iii一一~一~----一~~~...‘\\\\\\\\\\匕匕匕匕匕匕‘‘k‘‘‘‘‘‘幾幾幾幾幾歲，，{’’，...，、、扒扒扒扒kkkkkkkkk‘‘.口口.‘‘k‘‘‘‘‘后后后后{】】::::尸{{{:】】尸{{{:...急急急kkkkkkkkkkk-----.---------{{{{{’’，{{{尸，，尸{{{尸{{{尸{{{尸氣氣尸{{{{{{{{{{口口.---.‘‘.‘‘匕---巨---k‘‘.)))))}}}}}:::尸{{{尸，，，{{{尸{{{尸{{{尸{{{尸{{{{{.......---.‘‘.‘‘.‘‘.---k‘‘kIIIII資資資資’】】:】】尸{{{r氣氣尸{{{:’’少少少kkkkkkkkkkk‘‘.---.---------吧吧吧吧吧，，，，，，，{{{尸’’夕夕夕夕、、、、、‘‘k‘‘.‘‘匕zzzzzzzzz\\\\\\\\\通通，，，，，...里//////////、、、、、、~~~一---~-~一一一一一一一一

圖2.6PC平臺(tái)焊接定位系統(tǒng)Fig.2.6WeldingpositionsystelnonpCplate環(huán)境下模擬了焊接定位系統(tǒng)的})C‘}元臺(tái)如圖2.6所示實(shí)驗(yàn)采用個(gè)待焊接的“IJ”形加強(qiáng)板，止卜」北京光學(xué)儀器)一自勺SC100型器人(兩個(gè)軸的長度均為40Cm)，在vi、。l:、IC++6.0的環(huán)境程及結(jié)果裝箱加強(qiáng)板“L”板的角點(diǎn)檢測(cè)算法后，在尸C平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)該(1)進(jìn)行圖像的預(yù)處理;(2)VC環(huán)境下檢驗(yàn)HarriS角點(diǎn)檢測(cè)。預(yù)處理
【學(xué)位授予單位】：山東科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號(hào)】：TP368.12;TG409

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5 鄒W

本文編號(hào)：2616009