本文選題：復合熱源　切入點：機器人系統(tǒng)工作站　出處：《南京理工大學》2012年碩士論文

【摘要】：本文在對機器人技術與螺柱焊技術的研究前提下,提出了將機器人技術與螺柱焊技術進行有機地整合的新技術,即建立復合熱源螺柱焊機器人系統(tǒng)工作站。本文即是對該機器人系統(tǒng)工作站的設計與研制。 在對螺柱焊工藝及工程需要分析的前提下,設計了螺柱焊接機器人的機頭系統(tǒng)裝置、自動送料系統(tǒng)裝置、自動螺柱夾套裝卸裝置及其機器人系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)等,并對系統(tǒng)做出了測試和自動化焊接試驗。 機頭系統(tǒng)裝置的設計。對感應加熱電源系統(tǒng)、機頭機械裝置,自動螺柱焊槍、電磁屏蔽及絕緣裝置等單元的設計研究之下,研制安裝并調(diào)試了機頭系統(tǒng)裝置。 自動送料系統(tǒng)裝置的設計。對該系統(tǒng)的傳動裝置、驅(qū)動裝置、螺柱固定裝置、自動螺柱裝夾裝置等單元的設計與研究前提下,研制安裝并調(diào)試了自動送料系統(tǒng)裝置。 自動螺柱夾套裝卸裝置的設計。對該系統(tǒng)的傳動裝置、驅(qū)動裝置、定位裝置進行了前期的設計與討論,通過理論分析驗證并最終設計完成了自動螺柱夾套裝卸裝置。 通過對復合熱源螺柱焊機器人系統(tǒng)工作站的各組成單元的工作原理進行研究的前提下,設計并研制了系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng),該系統(tǒng)通過機器人控制柜NX100作為控制中心,有效地將控制系統(tǒng)集成于該節(jié)點上,使得控制線路的空間布局更為合理化。有效地設計安裝并調(diào)試了機器人系統(tǒng)工作站的電氣控制系統(tǒng)。 經(jīng)過試驗與測試,確定了焊機的工藝參數(shù),試驗了系統(tǒng)的運動控制、位置控制及電氣控制功能,使得系統(tǒng)具有響應快、位置控制與重復精度控制的控制進度高以及良好的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能,具有良好的社會與經(jīng)濟效用。
[Abstract]:Based on the research of robot technology and stud welding technology, this paper puts forward a new technology of integrating robot technology and stud welding technology organically. The system workstation of compound heat source stud welding robot is established, and the design and development of the workstation of the robot system is presented in this paper. Based on the analysis of stud welding technology and engineering requirements, this paper designs the head system device, automatic feeding system device, automatic stud jacket handling device and electrical control system of robot system for stud welding robot, etc. The system was tested and automated welding test was made. On the basis of the design and research of induction heating power supply system, head mechanism, automatic stud welding gun, electromagnetic shield and insulation device, the head system device has been developed and debugged. On the basis of the design and research of the transmission device, drive device, stud fixing device and automatic stud clamping device of this system, the automatic feeding system device is developed and debugged. The design of automatic stud jacket loading and unloading device. The drive device, drive device and positioning device of the system are designed and discussed in the early stage, and the automatic stud jacket loading and unloading device is verified by theoretical analysis and finally designed. Based on the study of the working principle of the components of the workstation of the compound heat source stud welding robot system, the electrical control system of the system is designed and developed. The system is controlled by the robot control cabinet (NX100). The control system is integrated into the node effectively, which makes the space layout of the control circuit more reasonable, and the electrical control system of the robot system workstation is designed and debugged effectively. After testing and testing, the process parameters of the welding machine are determined, and the motion control, position control and electrical control functions of the system are tested, which makes the system have fast response. The control progress of position control and repetitive precision control is high, and it has good steady and dynamic performance, so it has good social and economic utility.
【學位授予單位】：南京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：TP242;TP368.5

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