近年來,由于海洋工程和近海石油開發(fā)的需要,代表水下機器人發(fā)展方向的AUV得到了快速的發(fā)展。從長遠目光來看,AUV又在向著智能化、遠程化邁進。作為海洋開發(fā)的重要工具,要保證能夠在復雜海洋環(huán)境中高效、安全地工作,其總體設計研究是至關重要的。 本論文結合國內外AUV的發(fā)展趨勢,設計一大航程、大潛深、多功能的海洋綜合探測型AUV,使其能夠完成遠距離深海探測、考察和開發(fā)等作業(yè)任務。設計在滿足任務書要求的前提下,參考以往AUV,盡量使設計潛器排水量與主尺度最小,技術性能最優(yōu)。 論文對總體設計中大部分內容進行了研究,完成的主要工作包括:根據(jù)潛水器總布置原則進行了總布置設計;通過兩種典型方案尋優(yōu)的方法實現(xiàn)了浮力調節(jié)系統(tǒng)設計;采用常規(guī)算法和編程優(yōu)化算法對耐壓殼結構進行了重點設計,其中編程優(yōu)化算法大大提高了設計效率,并能實現(xiàn)快速參數(shù)化繪圖;從外形和結構兩方面對舵翼系統(tǒng)進行了設計,利用機翼面元法程序計算了舵翼外形的水動力性能,借助有限元軟件對舵翼結構進行了強度分析;最后對推進系統(tǒng)主推進行了設計,選用加工方便且性能優(yōu)良的簡易導管+Ka系列螺旋槳作為設計參考槳,利用面元法計算幾種典型組合的水動力性...

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1AUV一EXI型潛水器東京大學和三井造船公司研制的新海底探測機器人“rZD4”，潛水深度可

哈爾濱工程大學碩士學位論文二奮二二二二二成，具有浮力大、強度高、耐腐蝕及防生物粘附等特點，耐結構，電子儀器等放置在內殼內。外殼與耐壓內殼間有一層在水中可以起到平衡重力與浮力的作用。其動力系統(tǒng)為鏗離分子電解質型燃料電池，設計巡航速度為3節(jié)。導航系統(tǒng)采慣導系統(tǒng)和超聲波多普勒速度儀，上....

圖1.2“rZD4”海洋探測機器人英國BAE系統(tǒng)公司公布的“泰利斯曼”多用途無人潛航器，被稱為穿梭

哈爾濱工程大學碩士學位論文發(fā)現(xiàn)了世界最大的熔巖平原。科學家認為，這一發(fā)現(xiàn)對研究誕生并向兩側擴張的地方)附近的火山活動具有重要意義。i鬃蒸顴蒸撬蒸贏堿纂粼舞巍熱箭建{鑷蕊澎黔翼黔夔毅贛驟牽牽邵戮荻派派派盔攀蛋月滋翻翻翻蘸蘸蘸贛蕊豁毅敷蘸蒸蒸驀璨翼肇澤澤曰曰曰曰.貽‘目陰毗~漏‘‘袋....

圖1.4Autosub水下航行器美國一直都在積極研究和開發(fā)水下航行器，繼推出“海洋探險者”、“曼

圖1.3“泰利斯曼”多用途無人潛航器頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型A，寬0.9米，續(xù)航力約500公里，潛深達1600米，其尾部為1個推進器和2個控制面(水平尾舵壓力筒(3個裝錳堿電池組，4個放置計算機和布置，此外還裝有各種導航和通信設備。光纖陀螺與下視多普勒流速儀....

圖1.3“泰利斯曼”多用途無人潛航器英國南安普頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型AUv主要用于冰下

圖1.3“泰利斯曼”多用途無人潛航器普頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型A，寬0.9米，續(xù)航力約500公里，潛深達1600米，其尾部為1個推進器和2個控制面(水平尾舵壓力筒(3個裝錳堿電池組，4個放置計算機和布置，此外還裝有各種導航和通信設備。光纖陀螺與下視多普勒流速....

本文編號：4024241