近年來(lái),由于海洋工程和近海石油開發(fā)的需要,代表水下機(jī)器人發(fā)展方向的AUV得到了快速的發(fā)展。從長(zhǎng)遠(yuǎn)目光來(lái)看,AUV又在向著智能化、遠(yuǎn)程化邁進(jìn)。作為海洋開發(fā)的重要工具,要保證能夠在復(fù)雜海洋環(huán)境中高效、安全地工作,其總體設(shè)計(jì)研究是至關(guān)重要的。 本論文結(jié)合國(guó)內(nèi)外AUV的發(fā)展趨勢(shì),設(shè)計(jì)一大航程、大潛深、多功能的海洋綜合探測(cè)型AUV,使其能夠完成遠(yuǎn)距離深海探測(cè)、考察和開發(fā)等作業(yè)任務(wù)。設(shè)計(jì)在滿足任務(wù)書要求的前提下,參考以往AUV,盡量使設(shè)計(jì)潛器排水量與主尺度最小,技術(shù)性能最優(yōu)。 論文對(duì)總體設(shè)計(jì)中大部分內(nèi)容進(jìn)行了研究,完成的主要工作包括:根據(jù)潛水器總布置原則進(jìn)行了總布置設(shè)計(jì);通過(guò)兩種典型方案尋優(yōu)的方法實(shí)現(xiàn)了浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì);采用常規(guī)算法和編程優(yōu)化算法對(duì)耐壓殼結(jié)構(gòu)進(jìn)行了重點(diǎn)設(shè)計(jì),其中編程優(yōu)化算法大大提高了設(shè)計(jì)效率,并能實(shí)現(xiàn)快速參數(shù)化繪圖;從外形和結(jié)構(gòu)兩方面對(duì)舵翼系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),利用機(jī)翼面元法程序計(jì)算了舵翼外形的水動(dòng)力性能,借助有限元軟件對(duì)舵翼結(jié)構(gòu)進(jìn)行了強(qiáng)度分析;最后對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)主推進(jìn)行了設(shè)計(jì),選用加工方便且性能優(yōu)良的簡(jiǎn)易導(dǎo)管+Ka系列螺旋槳作為設(shè)計(jì)參考槳,利用面元法計(jì)算幾種典型組合的水動(dòng)力性...

【文章頁(yè)數(shù)】：93 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1AUV一EXI型潛水器東京大學(xué)和三井造船公司研制的新海底探測(cè)機(jī)器人“rZD4”，潛水深度可

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文二奮二二二二二成，具有浮力大、強(qiáng)度高、耐腐蝕及防生物粘附等特點(diǎn)，耐結(jié)構(gòu)，電子儀器等放置在內(nèi)殼內(nèi)。外殼與耐壓內(nèi)殼間有一層在水中可以起到平衡重力與浮力的作用。其動(dòng)力系統(tǒng)為鏗離分子電解質(zhì)型燃料電池，設(shè)計(jì)巡航速度為3節(jié)。導(dǎo)航系統(tǒng)采慣導(dǎo)系統(tǒng)和超聲波多普勒速度儀，上....

圖1.2“rZD4”海洋探測(cè)機(jī)器人英國(guó)BAE系統(tǒng)公司公布的“泰利斯曼”多用途無(wú)人潛航器，被稱為穿梭

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文發(fā)現(xiàn)了世界最大的熔巖平原。科學(xué)家認(rèn)為，這一發(fā)現(xiàn)對(duì)研究誕生并向兩側(cè)擴(kuò)張的地方)附近的火山活動(dòng)具有重要意義。i鬃蒸顴蒸撬蒸贏堿纂粼舞巍熱箭建{鑷蕊澎黔翼黔夔毅贛驟牽牽邵戮荻派派派盔攀蛋月滋翻翻翻蘸蘸蘸贛蕊豁毅敷蘸蒸蒸驀璨翼肇澤澤曰曰曰曰.貽‘目陰毗~漏‘‘袋....

圖1.4Autosub水下航行器美國(guó)一直都在積極研究和開發(fā)水下航行器，繼推出“海洋探險(xiǎn)者”、“曼

圖1.3“泰利斯曼”多用途無(wú)人潛航器頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型A，寬0.9米，續(xù)航力約500公里，潛深達(dá)1600米，其尾部為1個(gè)推進(jìn)器和2個(gè)控制面(水平尾舵壓力筒(3個(gè)裝錳堿電池組，4個(gè)放置計(jì)算機(jī)和布置，此外還裝有各種導(dǎo)航和通信設(shè)備。光纖陀螺與下視多普勒流速儀....

圖1.3“泰利斯曼”多用途無(wú)人潛航器英國(guó)南安普頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型AUv主要用于冰下

圖1.3“泰利斯曼”多用途無(wú)人潛航器普頓海洋研究中心(soc)研制的AUTOSUB型A，寬0.9米，續(xù)航力約500公里，潛深達(dá)1600米，其尾部為1個(gè)推進(jìn)器和2個(gè)控制面(水平尾舵壓力筒(3個(gè)裝錳堿電池組，4個(gè)放置計(jì)算機(jī)和布置，此外還裝有各種導(dǎo)航和通信設(shè)備。光纖陀螺與下視多普勒流速....

本文編號(hào)：4024241