針對(duì)海底管道和電纜的人工維護(hù)和檢測(cè),采用自主式水下機(jī)器人,研究嵌入式管線檢測(cè)系統(tǒng)。以Samsung Cortex-A8 S5PV210 CPU為核心的嵌入式硬件,包括側(cè)掃聲納、GPS和Doppler Velocity Logs。海底管線的側(cè)掃聲納圖像通過(guò)高斯濾波、二維平均恒虛警率方法進(jìn)行目標(biāo)分割、Canny邊緣檢測(cè)和Hough變換檢測(cè)直線,最終檢測(cè)到圖像中的管線,并設(shè)計(jì)界面進(jìn)行LCD顯示。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法通過(guò)嵌入式軟硬件的配合,能夠檢測(cè)出海底聲納圖像管線并顯示,為海底管線檢測(cè)提供一種新的有效方法。

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【部分圖文】：

圖1管線檢測(cè)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)3管線目標(biāo)分割

ntUnit）和壓力傳感器等［14~15］，以完成系統(tǒng)控制、信息感知和管線檢測(cè)等任務(wù)。本文設(shè)計(jì)的海底管線聲納圖像嵌入式檢測(cè)系統(tǒng)包括核心CPUSamsungCortex-A8S5PV210芯片、存儲(chǔ)器、通信接口和LCD顯示接口等。S5PV210芯片具有低成本、低功耗和高性能的特點(diǎn)，....

圖4二維CA-CFAR管線檢測(cè)流程

2020年第12期計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程圖4二維CA-CFAR管線檢測(cè)流程圖5側(cè)掃聲納圖像管線檢測(cè)X：Y：ρ：θ：圖6顯示界面6結(jié)語(yǔ)本文研究了側(cè)掃聲納海底圖像中管線的檢測(cè)方法，并設(shè)計(jì)嵌入式軟硬件系統(tǒng)。所設(shè)計(jì)的硬件部分包括電源、GPS和DVL傳感器、LCD顯示、通信接口及側(cè)掃聲納。對(duì)海底....

圖6顯示界面

2020年第12期計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程圖4二維CA-CFAR管線檢測(cè)流程圖5側(cè)掃聲納圖像管線檢測(cè)X：Y：ρ：θ：圖6顯示界面6結(jié)語(yǔ)本文研究了側(cè)掃聲納海底圖像中管線的檢測(cè)方法，并設(shè)計(jì)嵌入式軟硬件系統(tǒng)。所設(shè)計(jì)的硬件部分包括電源、GPS和DVL傳感器、LCD顯示、通信接口及側(cè)掃聲納。對(duì)海底....

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