要實(shí)現(xiàn)慣性／重力組合導(dǎo)航，首先要建立需要導(dǎo)航區(qū)域的重力圖數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)的直接來源就是利用海洋重力儀逐一進(jìn)行測(cè)量。在潛器航行過程中，需要利用海洋重力儀實(shí)時(shí)測(cè)量所在位置的重力值，以此和事先建立的該海區(qū)的重力圖數(shù)據(jù)庫一起，通過圖的匹配方法實(shí)現(xiàn)重力對(duì)慣導(dǎo)誤差的修正，從而達(dá)到無源導(dǎo)航定位的目的。 本論文以慣性／重力組合導(dǎo)航為應(yīng)用背景，對(duì)海洋重力傳感器的工作原理進(jìn)行分析，并對(duì)其信號(hào)檢測(cè)及數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行研究。 論文首先對(duì)海洋重力測(cè)量的一系列理論及特殊性進(jìn)行分析，討論現(xiàn)有的各種海洋重力儀的工作原理及各自的優(yōu)缺點(diǎn)。 其次，對(duì)CHZ型海洋重力傳感器進(jìn)行了分析，建立其數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了基于微機(jī)的CHZ型海洋重力傳感器的模擬器及其信號(hào)檢測(cè)回路。同時(shí)，本文還對(duì)海洋重力儀的數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行了研究，并分析了主要的測(cè)量誤差，數(shù)據(jù)處理及誤差分析主要包括：E（o|¨）tv（o|¨）s修正及誤差分析、消除高頻擾動(dòng)加速度的低通濾波器設(shè)計(jì)、重力儀零點(diǎn)漂移改正以及溫度變化對(duì)海洋重力測(cè)量精度的影響分析。 最后，針對(duì)實(shí)現(xiàn)的海洋重力傳感器模擬器，設(shè)計(jì)出了用于檢測(cè)重力傳感器信號(hào)的基于DSP的硬... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

A點(diǎn)在6000mgal階躍輸入時(shí)的時(shí)域響應(yīng)

t/s圖4.3B點(diǎn)在6000mgal階躍輸入時(shí)的時(shí)域響應(yīng)檢測(cè)到的重力值︵日拍巴︶t(yī)/s圖4.4C點(diǎn)在6000mgal階躍輸入時(shí)的時(shí)域響應(yīng)為了考察所設(shè)計(jì)的伺服回路在有擾動(dòng)加速度時(shí)的時(shí)域響應(yīng)，同時(shí)也為了分析，

圖4.6B點(diǎn)在6000mgal階躍輸入和60gal正弦千擾時(shí)的時(shí)域響應(yīng)為了考察整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕量，將積分反饋?zhàn)鳛檩敵隽�，即圖4.1的C點(diǎn)處，則該系統(tǒng)就是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，開環(huán)的Bode圖見圖4.7，從圖中可以得出:剪切頻率為wc=0.027，相角裕量為74度，幅值裕度也大于零，說明該系統(tǒng)是足夠穩(wěn)定的。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3031945